模拟退火算法与注射机合模机构运动行程最大化

将模拟退火法应用于注射机合模机运动行程的最大化设计研究，以运动 行程为目标函数，肘杆断面尺寸、肘杆起始与最终位置为设计变量，约束条件为强度、稳定性，锁模力，应用模拟退火算法进行运动行程的最大化设计是可行且高效的，可在工程结构优化设计领域中推广应用。     

基于UG和ADAMS的新型夹持器虚拟设计与仿真

采用UG和ADAMS研究了一种新型夹持器机构BHG-1的虚拟设计和仿真方法,运用UG来实现夹持器三维模型的虚拟设计和虚拟装配;运用ADAMS对夹持器夹持不同形状物体进行运动学和动力学仿真.通过对夹持器机构的虚拟设计和仿真,不但可以直观地了解夹持物体的具体过程,还可以通过仿真曲线了解其速度、加速度以及接触力的变化情况.     

时间、空间及运动的测量原理与时间和空间的理论

本文从分析时间、空间及运动的测量机理出发建立的时间和空间理论。导出了建立在电磁信号单向传递的相对性原理基础上的时空对称的新加里略变换，并证明了麦克斯韦方程对新加里略变换的协变性。阐明了光速不变原理和洛伦兹变换的物理意义和实质。引进了两套自治的速度定义，对应两套自治的变换。讨论了超光速运动的测量机制，相对运动特征出现负值是超光速运动的特征，导出了对应超光速运动的新加里略变换和洛伦兹变换。     

卫星进／出地影位置和时间的计算算法

首先推导出地影图锥面方程和卫星运动方程，然后经过合理的简化得到一个四次代数方程。对该四次方程进行求解，得出卫星进出本影和半影位置的近似解，再以此为初值，利用牛顿迭代法进行迭代，得到卫星进出地影位置和相对精确解。最后给出了该算法的数值算例。     

基于参数辨识的冗余自由飞行空间机器人多臂协调运动规划

根据空间机器人姿态干扰特性，本文提出了利用多层间向神经网络来辨识自由飞行空间机器人本体质量的算法。其次，提出了基于姿态受限广义雅可比矩阵的多臂协调运动规划方法，较好地解决了多臂自由飞行空间机器人进行空间作业时的运动规划和姿态控制问题。     

从一维正投影光流场恢复二维刚体运动和结构

研究从一维正投影光流场恢复二维刚体运动和结构。证明利用一维正投影光流场中最少3个光流点可以完全确定刚体的二维旋转运动参数，一般情况下有2个解，尽管不能确定刚体的二维平移运动参数，但利用一维正投影光流场可以完全确定二维刚体的结构。文中给出了具体算例。     

基于ROS的机械臂轨迹规划研究

针对机械臂轨迹规划中算法复杂、开发难度高的技术难点,提出基于一款开源软件平台(Robot Operating System,ROS)为机械臂搭建控制系统的方法作为解决方案.在此基础上,设计了一种基于五次多项式插值的算法来弥补该开源软件平台中关于轨迹规划功能的不足,并通过仿真实验验证了改进后的控制算法可以提高机械臂控制性能.该方法对于实现工程机械臂轨迹规划问题具有普遍的指导意义.     

基于仿真的正交试验在对接锁系运动同步性研究中的应用

对接锁系运动同步性是空间对接机构完成刚性连接和分离的关键技术,通过采用 正交试验的方法合理设计仿真试验,高效找出影响对接锁系运动同步性的主要因素,明确了 提高锁系运动同步性的改进方向。     

KM6空间环境模拟设备运动模拟器内腔温度控制设计方案

文章在运动模拟器初始通风冷却温度控制方案的基础上, 提出了风扇换热器组件冷却方案, 并采用CFD模拟两种方案下模拟器内部流场和温度场分布。此外, 为了验证风扇换热器组件冷却方案的可行性, 采用遗传算法进行了三流程板翅式换热器的优化设计。计算表明风扇换热器组件冷却方案可行有效, 明显改善运动模拟器内部气体流动和换热。     

双臂自由飞行空间机器人捕捉目标实验研究

本文主要介绍了在地面上模拟的空间微重力环境下双臂自由飞行空间机器人捕捉目标的实验。首先介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台，该实验平台由机器人模型、视觉系统、无线通讯系统、网络系统、操作台、运动规划系统、气浮系统七个子模块构成。其次简单介绍了双臂自由飞行空间机器人捕捉目标策略，最后介绍了基于该实验平台的几种实验。