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51.
《中国航空学报》2021,34(2):479-489
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) navigation is aimed at guiding a UAV to the desired destinations along a collision-free and efficient path without human interventions, and it plays a crucial role in autonomous missions in harsh environments. The recently emerging Deep Reinforcement Learning (DRL) methods have shown promise for addressing the UAV navigation problem, but most of these methods cannot converge due to the massive amounts of interactive data when a UAV is navigating in high dynamic environments, where there are numerous obstacles moving fast. In this work, we propose an improved DRL-based method to tackle these fundamental limitations. To be specific, we develop a distributed DRL framework to decompose the UAV navigation task into two simpler sub-tasks, each of which is solved through the designed Long Short-Term Memory (LSTM) based DRL network by using only part of the interactive data. Furthermore, a clipped DRL loss function is proposed to closely stack the two sub-solutions into one integral for the UAV navigation problem. Extensive simulation results are provided to corroborate the superiority of the proposed method in terms of the convergence and effectiveness compared with those of the state-of-the-art DRL methods. 相似文献
52.
SAR成像对瞄准线方向运动补偿的要求 总被引:2,自引:0,他引:2
载体偏离匀速直线运动的运动误差是合成孔径雷达成像的基本困难之一。文章就载体沿瞄准线方向(即雷达天线相位中心至目标视线)同时存在恒定的速度误差和恒定的加速度、同时存在恒定的速度误差和正弦摆动速度误差两种情况进行了详细推导;根据回波信号压缩波形的主瓣偏移、二次相位误差、三次相位误差以及积分旁瓣比等图像指标的最大允许值,给出了带状正侧视合成孔径雷达瞄准线方向运动补偿定量要求的解析式,并结合一例子进行了计算分析。 相似文献
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54.
55.
提出了一种不依赖于相对运动描述的偏心率编队飞行设计方法。利用加权最小二乘法,根据事先所确定的理想相对运动轨迹,就能设计出与之最接近的相对运动轨道。这种方法适用于任意偏心率,并能很容易地加入各种摄动力的影响。仿真验证了其有效性。 相似文献
56.
滑移铰空间机器人基于分级Lyapunov方法的避障碍非完整运动规划 总被引:8,自引:1,他引:8
基于分级Lyapunov方法,讨论了载体姿态与位置均不受控制的滑移铰空间机器人末端运动轨迹的避障碍运动学规划问题.首先以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立了控制设计所需的系统状态方程及控制输出方程.此后,在Lyapunov函数的选取上采取分两级采取的方式,即初级Lyapunov函数确保滑移铰空间机器人的末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保末端抓手避开工作空间中的障碍区域;两级合成则使空间机器人的末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域.系统数值仿真,证明了方法的有效性. 相似文献
57.
双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法 总被引:11,自引:2,他引:11
基于双向逼近方法,讨论了载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人系统的运动规划问题.该方法以系统动量和动量矩守恒关系为基础,建立了控制系统设计所需系统状态方程;并通过对系统状态方程应用双向逼近方法,获得了机械臂关节角的控制输入方程,从而达到对载体姿态及机械臂关节角的双重控制效果.该方法的优点是减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效地延长了空间机器人系统的使用寿命.系统数值仿真证明了该方法的有效性. 相似文献
58.
数控加工仿真和验证的关键算法 总被引:3,自引:0,他引:3
提出了一种快速显示数控加工仿真高质量真实感图形的近似方法。刀具运动扫掠体被划分成一些小区域,系统计算出每个小区域的法向量并将这些向量存储在一个件中。当显示加工动画时不必再计算毛坯表面小平面的法向量,仅仅需要计算是刀具的娜部分切削了该小平面,然后从件中读出对应的法向量。中还提出了一种高效率的NC加工代码验证方法。该方法先计算z方向的误差。如果发现某些点超差,在这些点附近系统自动对毛坯进行进一步细分,计算出表面法向量的误差。 相似文献
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图像数据实时压缩技术研究 总被引:3,自引:2,他引:3
提出一种基于多模式自适应压缩算法的图像实时压缩技术,以此技术为基础,利用硬件设计描述语言VHDL和现场可编程序门阵列FPGA,设计成功系统专用集成芯片,以此芯片为核心,构成图像数据实时压缩系统.该系统采用阵列式处理与流水方式工作相结合的组织结构,数据处理速度与系统容量具有良好的可扩充性.系统单路数据处理速度为100Mbit/s,数据压缩比动态可调,图像恢复精度优于JPEG.本系统体积小、重量轻、功耗低、性能稳定可靠,适用于各种256级灰度图像. 相似文献