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采用负载分配方法,将双柔性机械手协调搬运物体的控制分解为两个等效柔性机械手的运动与力混合控制的问题,同时表明当负载分配系数为常数时等效柔性机械手具有柔性机械手相同的动力学特性。然后通过等效刚性机械手的逆运动学求解出两等效柔性机械手的期望运动轨迹,并且采用输出重定义设计出两等效机械手的运动近似跟踪控制和力控制算法;最后,通过双柔性平面机械手协调搬运物体的仿真实例,说明了所提出的控制方案在柔性机械手协调控制中的有效性。 相似文献
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在飞机的起飞、降落、巡航飞行中,襟翼运动起着重要的作用.全机有多块内、外襟翼,当分别绕各自不同的转轴运动时,会产生不同的圆锥运动.为实现所有的内、外襟翼同步运动,需对每块襟翼上的不同作动器进行精心设计、布局,及对作动器运动参数进行计算.这既非常关键,又相当复杂,一直是设计中的难题.介绍了现代客机襟翼作动器运动学计算方法... 相似文献
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针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂(SSRMS)型7DOF冗余机械臂,提出了逆运动学求解的关节角参数化及臂型角参数化两种方法。前者根据机械臂的臂型特征,推导以θ1、θ2、θ6、θ7中的一个作为给定参数时其他关节角的表达式,得出8种可能解;后者首先构造与SSRMS型机械臂相对应的零偏置球关节-旋转关节-球关节(SRS)机械臂,然后以臂型角为参数求解SRS机械臂的逆运动学,再根据SSRMS与SRS机械臂的关系,得到SSRMS的8组逆解。仿真算例校验了所提方法的有效性。 相似文献
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从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂、特定任务故障容错机械臂,论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性、故障容错机械臂应该具备的自由度数、以及针对不同的任务要求来设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立与机械臂参数向理想值接近程度相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂、通用一阶故障容错空间位置机械臂、以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂设计方法,对航天机器人的研究具有一定价值。 相似文献
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传统制导拦截模型可用一组方程来描述,由于该方程是耦合的,对其进行制导律的设计时,往往假定导弹在瞄准线方向不可控,但这样必然产生较大的模型误差。文中将传统制导方程进行变换得到其状态空间形式,根据导弹和目标各自加速度沿瞄准线(LOS)方向及其垂直方向的分量之间的物理关系对状态方程降维,然后通过引入有界参数变量,得到含有控制不确定性和外部干扰的描述形式,进而按照不确定系统变结构控制原理设计了制导律。由于制导律设计时考虑了导弹法向加速度分量的相关性、不同状态对拦截模型不确定性影响和外部干扰,所以具有强鲁棒特性.仿真结果表明这种制导律在合理参数选取下其抗目标机动能力强、脱靶量小、过载要求低、无控制抖动问题。
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针对空间机器人的运动的地面模拟,基于运动学等效原理提出一种用固定基座机器人模拟空间机器人运动的方法。运用该方法,在地面用两个基座固定的六自由度工业机器人组建了一套空间机器人的地面模拟系统。应用该系统成功模拟了自由飘浮空间机器人捕获自由运动目标的运动,实验结果证明了该方法的有效性。
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Huynh Anh Nguyen Le Soojong Pak Myungshin Im Minjin Kim Chae Kyung Sim Luis C. Ho 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2014
We present medium resolution near-infrared host galaxy spectra of low redshift quasars, PG 0844+349 (z = 0.064), PG 1226+023 (z = 0.158), and PG 1426+015 (z = 0.086). The observations were done by using the Infrared Camera and Spectrograph (IRCS) at the Subaru 8.2 m telescope. The full width at half maximum of the point spread function was about 0.3 arcsec by operations of an adaptive optics system, which can effectively resolve the quasar spectra from the host galaxy spectra. We spent up to several hours per target and developed data reduction methods to reduce the systematic noises of the telluric emissions and absorptions. From the obtained spectra, we identified absorption features of Mg I (1.503 μm), Si I (1.589 μm) and CO (6-3) (1.619 μm), and measured the velocity dispersions of PG 0844+349 to be 132 ± 110 km s−1 and PG 1426+015 to be 264 ± 215 km s−1. By using an MBH–σ relation of elliptical galaxies, we derived the black hole (BH) mass of PG 0844+349, log(MBH/M⊙)=7.7±5.5 and PG 1426+015,log(MBH/M⊙)=9.0±7.5. These values are consistent with the BH mass values from broad emission lines with an assumption of a virial factor of 5.5. 相似文献
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机器人的运动学分析是机器人末端操作器的位姿分析、速度分析和加速度分析。文中以MOTOMANUP6机械手为对象。基于D—H方法建立其位姿方程,运用ADAMS软件对其进行运动学仿真,得到机器人不同状态下的位移、速度和加速度的实时升析结果。对关节型机器人的运动性能研究具有积极意义。 相似文献
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