基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法

为综合研究步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹对多足机器人步态稳定性和能耗的影响,文章提出一种基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法,将步态优化过程转换为两个嵌套的子优化问题。首先,采用一种基于零力矩点稳定性理论的机身运动轨迹规划方法,针对给定的下一步落足点和支撑多边形,规划机身运动轨迹,在保证机身轨迹连续平滑的同时,确保机器人在迈步过程中的稳定性。其次,提出一种基于能耗指标的周期性步态优化方法,建立足式机器人虚拟样机模型作为步态优化模型,对步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹同时进行优化,保证机器人的步态稳定性,得到使机器人前进单位距离能耗最小的步态。最后,搭建足式机器人虚拟样机仿真平台,仿真结果表明,采用本文的步态优化方法,在保证机器人平稳前进的同时,机器人前进单位距离能耗与优化前相比降低了约14%。     

STUDIES ON SINTERING TECHNOLOGY OF HAMMERS OF FOOD HAMMER MILL

提出了粉碎机锤片的烧结新工艺，并且系统研究了烧结配方、工艺参数。通过单因素试验和正交试验获得最佳参数。实验结果为锤片的进一步应用提供了理论指导和实验数据。     

压气机/风扇二维叶型自动优化设计

通过压气机叶片自动优化设计关键技术研究,提出采用并行遗传算法以实现全局寻优和并行优化缩短优化耗时;采用基于修改量参数化方法,达到优化过程生成叶型的可控性和合理性;提出兼顾非设计点性能的目标函数设置方法,实现全T况优化;并进一步研制出二维平面和任意回转面叶型自动优化设计软件.软件中流场计算模块与商用软件相比一致性较好,表...     

基于多岛遗传算法的大型预应力钢丝缠绕承载机架成本优化方法(英文)

预应力钢丝缠绕机架(PWWF)是一种先进结构,是大型装备中价值为高的部件。由于PWWF是变刚度、非线性受力及变形自协调的多体混合结构,其传统的设计方法是极其复杂、反复迭代且成本难以控制。本文提出了基于多岛遗传算法的大型钢丝缠绕机架的成本优化方法。在变张力缠绕理论基础建立了预应力钢丝缠绕承载机架的优化设计流程和优化模型。并给出结合轴向载荷为6000KN的等静压设备机架的优化设计实例。与传统设计方法相比,优化成本降低约了21.6%。该优化结果已通过数值模拟方法验证,并成功应用于实际设备的制造中。结果表明,该优化方法合理、可靠。该方法为超546MN和907MN超大规格多机架结构的成本优化提供指导。     

整体叶盘通道电解加工电极多维运动轨迹优化

为了提高整体叶盘通道余量分布的均匀性,提出了电极运动轨迹优化方法.分析了电解加工间隙对电极运动轨迹的影响,优化了工具电极在叶顶及叶根圆柱面上的运动轨迹,并基于轨迹线上采样点作拟合垂线段中点的样条曲线获得新的轨迹线.为了验证优化后轨迹的合理性,进行了叶盘通道电解加工对比试验.试验表明,与优化前的轨迹相比,采用优化后的轨迹...     

高超声速巡航导弹乘波构型优化设计与性能分析

对锥导乘波构型在高超声速巡航导弹气动外形设计上的应用问题进行了研究.以乘波体上表面底部基线为参数化几何建模对象,运用正交试验设计方法,分析了不同设计参数对乘波体几何性能和气动性能的影响.采用回归分析法建立了乘波体容积率和升阻比与设计参数之间的非线性数学模型,然后应用多目标遗传算法对乘波构型进行了优化设计.将优化后的乘波体作为高超声速巡航导弹的初步外形并对其气动性能进行f数值模拟分析.结果表明:以锥导乘波体为基础生成的高超声速巡航导弹初步外形其有良好的几何性能和气动性能,容积率大于0.42,升阻比接近6;参数化设计方法可根据应用对象来方便地控制乘波体的外形尺寸,大大提高了乘波体的适用性;通过回归分析建立的数学模型准确性好,数值模拟精度高,这些方法可以用于高超声速巡航导弹的总体概念设计和初步设计.     

多操纵面飞翼布局作战飞机的控制分配方法

飞翼布局作战飞机取消了升降舵和常规方向舵,采用冗余的新型多操纵面配置新方案,并使用大偏角的阻力方向舵来实现其偏航操纵.阻力方向舵的偏转会同时引起3个轴向的附加力和力矩,且具有单侧偏转为偏航操纵、双侧偏转为增阻减速的功能特点.为了解决这类新布局飞机操纵面多于控制指令的冗余设计和操纵面无明确功能轴向的新问题,在其飞行控制系...     

多铺层碳纤维蜂窝板模型修正

 蜂窝板是现代飞行器的主要承力结构,通过分析各形式响应面适用范围,提出Linear-and-Gaussian组合核支持向量机(SVM)响应面和基于分组控制策略的改进粒子群优化(IPSO)算法。用ANSYS的SHELL91单元建立多铺层碳纤维蜂窝板的有限元模型(FEM),并通过正交试验设计和F值检验确定待修正结构参数,构造Linear-and-Gaussian响应面以拟合待修正结构参数与蜂窝板模态频率的关系并检验响应面模型有效性。最后,用基于分组控制策略的IPSO算法对响应面模型中的结构参数进行修正,修正后参数代入原有限元模型得到修正模型。通过对修正前后模型模态频率与基准模型模态频率在测试频段内外的对比,证实了修正后模型具有良好的复现能力和预测能力。     

多层黏弹性复合材料结构阻尼性能优化设计

针对多层黏弹性复合材料结构阻尼性能设计优化问题,运用能量法既考虑其面内应变能,又考虑其横向剪切应变能,建立其损耗因子的计算模型,并用实验方法验证其挠度函数的可行性.然后以多层黏弹性复合材料结构的损耗因子最大化为优化目标,用改进遗传算法对其阻尼性能进行单变量和多变量优化设计.数值结果表明,应用遗传算法优化设计多层黏弹性复...     

通信和测量受限条件下异构多UAV分布式协同目标跟踪方法

研究了通信和测量受限的异构多无人机(UAV)网络化分布式协同目标观测与跟踪问题.该分布式UAV系统采用长机一僚机异构型网络结构,以实现在电子静默和战术隐身条件下扩大探测和打击纵深.提出改进的一致性信息滤波(ICF)算法,实现通信和测量范围内各UAV节点的分布式信息融合.由于一致性算法的收敛性与网络拓扑结构的连通性密切相...