A dimension reduced INS/VNS integrated navigation method for planetary rovers

Inertial navigation system/visual navigation system (INS/VNS) integrated navigation is a commonly used autonomous navigation method for planetary rovers. Since visual measurements are related to the previous and current state vectors (position and attitude) of planetary rovers, the performance of the Kalman filter (KF) will be challenged by the time-correlation problem. A state augmentation method, which augments the previous state value to the state vector, is commonly used when dealing with this problem. However, the augmenting of state dimensions will result in an increase in computation load. In this paper, a state dimension reduced INS/VNS integrated nav-igation method based on coordinates of feature points is presented that utilizes the information obtained through INS/VNS integrated navigation at a previous moment to overcome the time rel-evance problem and reduce the dimensions of the state vector. Equations of extended Kalman filter (EKF) are used to demonstrate the equivalence of calculated results between the proposed method and traditional state augmented methods. Results of simulation and experimentation indicate that this method has less computational load but similar accuracy when compared with traditional methods.     

半球谐振陀螺研究现状与发展趋势

半球谐振陀螺是基于哥氏效应测量角速度的新型固态陀螺,具有结构简单、精度高、功耗低、寿命长、可靠性好、抗空间辐射等优点,是捷联惯性导航系统的理想陀螺仪,在宇航领域具有独特的应用优势。半球谐振陀螺的理论精度不受量子尺寸效应限制,是高精度、微型化陀螺的重要发展方向之一。首先介绍了半球谐振陀螺的基本工作原理,其次介绍了半球谐振陀螺的发展历程,综述了半球谐振陀螺的国内外研究现状,最后对半球谐振陀螺的发展趋势进行了展望。     

直接敏感地平的空天飞行器惯性/天文组合方法

传统的惯性/天文位置组合导航系统中,由于天文定位观测输出耦合了水平观测平台基准误差,往往存在系统噪声与量测噪声不完全独立的问题.针对此问题,分析了利用天文观测量修正惯性系下陀螺漂移的原理,提出了一种直接敏感地平进行天文解析定位及组合滤波的空天飞行器自主导航定位方案,并建立了相应的组合滤波模型.所提出的方法采用星敏感器和陀螺仪构造惯性基准,并在此基础上进行基于红外地平仪的天文定位解算,最后进行惯性/天文组合定位.该方案充分利用了星光敏感器在惯性系下姿态测量精度高的优点,并使惯性/天文组合定位滤波中状态噪声和观测噪声完全独立,仿真结果验证了该定位方法的有效性.     

In situ analysis of Europa ices by short-range melting probes

A key aspect for understanding the astrobiological potential of planets and moons in the Solar system is the analysis of material embedded in or underneath icy layers on the surface. In particular in case of the icy crust of Jupiters moon Europa such investigation would be of greatest interest. For a Europa lander to be launched in the 2020–2030 timeframe, we propose to use a simplified instrumented melting probe which is able to access and sample depths of a few meters without the necessity of heavy and complicated drilling equipment.     

一种适合现场保障的新型雷达噪声系数测试仪

雷达接收机的噪声系数直接影响到雷达的作用距离,是衡量雷达接收机工作性能的重要指标,本文针对雷达现场保障设备的需求,采用大动态对数放大器AD8310,设计了一款专用雷达噪声系数测试仪,能够适应雷达接收机增益大动态变化的特点及外场温度大幅度变化的环境,已经试用于某对空警戒雷达保障系统,并取得了较理想的效果。     

FPGA可配置资源测试方法研究

FPGA是广泛应用于集成电路设计等多种领域的关键器件之一,随着FPGA的迅速发展,对FPGA的测试得到了广泛重视和研究,其测试技术也越来越复杂。本文以XILINX公司的Virtex XCV300E器件为基础,研究了基于93000集成电路测试系统的FPGA器件测试技术,为FPGA的应用级测试提供了一种有效的方法。     

伺服加载控制器硬件在环仿真系统研究

为了测试和调试伺服加载控制器的工作性能,建立了控制器硬件在环仿真试验平台系统。该系统针对基于虚拟仪器技术设计的伺服加载控制器,用CompactRIO作为硬件仿真器,构成了参数可变的硬件仿真闭环系统。控制器运用PI控制算法进行载荷谱的加载;仿真器按照加载系统的数学模型来模拟实际加载系统的运行状态,完成了模型搭建、指令接收、动态仿真、仿真结果输出任务。最后,对系统的合理性进行了实验验证,结果表明该系统可以较好地模拟伺服加载系统的实际工作情况,可用于加载控制器性能的仿真验证。     

合成仪器体系架构与关键技术研究

合成仪器技术作为下一代自动测试系统中的一项关键技术,在装备综合保障中占据重要地位。介绍了合成仪器的基本概念、体系架构及特点,详细论述分析了合成仪器中涉及的包括信号调理、ADC/DAC、数据处理器与总线、系统软件等关键技术及实现,并展望了合成仪器的发展前景。     

垫层拉深工艺的试验研究

本文采用试验方法研究了聚乙烯膜在坯料与凹模表面之间的润滑效果，测定了不同润滑方式，ＳＰＣＣ和Ｌ４Ｍ板材的极限拉深系数，分析了采用了聚乙烯膜为润滑的润滑机理。结果表明，垫层拉深工艺能够有效地改善拉深件的表面质量，降低极限拉深系数，使变形程度得到提高。该研究结果对于改善拉深件的表面质量和提高变形程序，具有积极意义。     

翼型边界层及近场尾流的湍流特性与气动噪声特性相关规律试验研究

变湍流度试验结果表明 ,湍流度对翼型边界层和尾流的湍流特性、转捩情况、气动噪声特性及其它们间的相关特性有显著影响。这种影响有一定规律。笔者得出了苦干有价值的半经验关系式。