基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS 组合导航系统算法研究

针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声协方差阵的加权,对卡尔曼滤波的量测噪声协方差阵进行递推在线修正,使其逐渐逼近真实噪声水平,从而使滤波器执行最优估计,提高导航系统的精度。对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对时变的量测噪声具有较强的自适应性,进而精度比常规卡尔曼滤波也大为提高,是一种可行的车载组合导航算法。     

基于H∞滤波技术的GPS/INS全组合导航系统研究

本文根据H∞鲁棒滤波理论，提出了基于H∞滤波技术的GPS/INS全组合导航系统。该系统仅含有位置误差、速度误差和平台误差角9维状态，并利用GPS和INS的位置、速度和姿态观测信息对全部状态进行观测，组成全松组合导航系统，由H∞滤波来提高系统的鲁棒性。文中对提出的全组合系统进行了动态仿真，仿真结果表明，该系统结构简单，状态估计精度较高，系统鲁棒性好，便于工程实现，坚实际工程应用具有重要的现实意义。     

平台式惯导系统初始对准及导航的软件设计

方位锁定小转角对准法是近年来提出的一种新的平台式惯导系统初始对准法。除限于实验设备等因素外,还由于采用汇编语言编制惯导系统软件是一项极为繁琐的工作,需要花费大量的时间和精力;因此,在此之前,本方案和很多其它方案一样,所能做的仅仅是数学仿真。本文的目的就是通过对这种初始对准方法进行软件设计与研究,力求编制一     

组合导航系统实验平台的设计与实现

随着科学技术的发展,人们对导航定位的要求越来越高,单一的导航方式已无法满足导航技术发展的需要,组合导航已成为导航技术发展的必然趋势.本文根据组合导航系统的概念,设计出一种通用的组合系统模型.该组合导航系统实验平台可以直接应用于目前的组合导航研究和实验,成为组合导航系统研究方面的有效工具,促进组合导航研究的发展.     

用于单轴旋转惯导系统的非接触信号传输技术

针对旋转惯导系统内使用的导电滑环具有寿命低、可靠性差、传输信号带宽窄的缺点,设计了一种基于激光通信的非接触信号传输装置,用于代替导电滑环传输电信号,可大大提高使用寿命、传输信号精度、可靠性和带宽。文中详细介绍了装置的设计原理、技术实现及验证,该装置具有RS232、RS422、CAN、TTL等多种输入输出接口,可满足大部分惯导系统信号传输要求,有效传输距离为20~80mm,经过各个环节的精密设计,可保证10~(-7)量级的传输精度,通过各种测试充分验证了该装置代替导电滑环传输电信号的可行性,为提高旋转惯导的可靠性奠定基础。     

对GPS／INS制导巡航导弹GPS干扰方法的探讨

目前GPS/INS制导已成为精确制导武器的核心。本文根据GPS信号特点及GPS/INS制导机理,通过对压制干扰和欺骗干扰技术及其对GPS接收机影响的分析,着重探讨对GPS/INS制导巡航导弹GPS干扰的方法。若要提高对GPS/INS制导巡航导弹实施远距离干扰的效果,而又使干扰机功率不是很大,则需建立多层次、分布式、立体式、小功率GPS干扰体系。     

附加速度先验信息的车载GPS/INS/Odometer组合导航算法

在GPS/INS车辆组合导航中,GPS信号易受外界干扰而失锁。针对INS单独导航误差迅速累积的问题,在利用速度先验信息辅助INS导航的基础上,加入Odometer观测信息,提高了系统的可观测性和导航精度;另外提出了改进的位置修正法,即不直接利用状态估值修正位置,而是用修正后的速度推算位置。实测算例结果表明,与INS单独导航相比较,采用速度先验信息,提高了载体速度精度,采用改进的位置修正方法,位置精度有大幅度提高;在此基础上加入Odometer观测信息,位置和速度精度得到进一步改善。     

基于广义卡尔曼滤波的伪距组合GPS/INS导航

提出了一种利用广义卡尔曼滤波进行GPS/INS组合导航的技术 ,同时给出了一种最优选星算法。采用间接的反馈校正设置 ,直接利用伪距数据和不受噪声污染的星历数据。利用该方法 ,组合导航精度高 ,在导航过程中若丢失GPS信息 ,短时间内单纯INS的导航精度仍能保持。恢复GPS信号后组合系统继续正常工作。     

GPS的发展及GPS／INS组合制导系统

主要论述全球定位系统 (GPS)的发展现状及前景规划 ;GPS和惯性 (INS)组合制导系统的发展以及新型固态惯性传感器的前景等     

浅析MEMS惯性技术在制导弹药中的应用

本文从常规弹药制导化的必要性出发,介绍了常规武器制导化的途径、特点以及对惯性器件的要求。分析了MEMS惯性技术在制导化中的作用以及国内外发展现状和发展趋势。文章最后对我国开展弹载MEMS惯性传感器提出了发展建议。