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81.
空间机械臂动力学奇点与回避 总被引:2,自引:1,他引:2
本文导出空间机械臂非完整约束方程,讨论自由漂浮系统动力学奇点问题,对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法,对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。 相似文献
82.
曾建民 《南昌航空工业学院学报》1995,(2):6-10
根据动量原理,提出了反重力充型的数学模型;用高速摄影观察了充型的动态过程,结果表明,反重力充型可用二阶非线性方程描述,具有衰减振荡的动力学特性。 相似文献
83.
平流层飞艇作为执行高空长航时任务的平台近年来引起了全球范围的关注。平流层飞艇运行的技术难题之一就是其在定点保持模式下的自主定位和定姿问题。本文率先建立了平流层飞艇定点保持模式的动力学模型,在此基础上,采用李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论针对平流层飞艇定点保持模式的非线性系统设计了一种非线性控制律,并证明了所得到的闭环系统是全局渐近稳定的。通过数学仿真验证了该控制方法对非线性系统控制的有效性。 相似文献
84.
空间碎片超高速撞击动力学建模与数值仿真技术 总被引:12,自引:0,他引:12
阐明了空间碎片超高速撞击数值仿真技术研究的目的、意义和国内外发展状况 ;重点论述了空间碎片超高速撞击数值仿真技术的主要研究内容、技术指标和具体实施途径 ,从而为研究的深入开展提供了技术依据和指导原则 相似文献
85.
86.
微流体流动中的分子模拟技术 总被引:1,自引:0,他引:1
综述了研究微流体流动的几种分子模拟方法:分子动力学方法,直接模拟MonteCarlo方法以及IP方法。主要介绍了各种模拟方法的基本原理、模拟的基本步骤、势函数、有限差分算法以及周期性边界条件。并指出了各种模拟方法的优缺点。 相似文献
87.
基于混合遗传算法的多目标动态优化设计 总被引:2,自引:1,他引:2
针对多目标动态优化设计中,解空间复杂、目标函数高度非线性、部分目标函数灵敏度容易求得等特点,综合利用多目标优化技术、遗传算法和梯度优化技术,提出了一种新的多目标混合遗传算法。这种算法在“并列选择遗传法”的基础上尽可能多地利用目标函数的灵敏度信息以加速收敛速度,同时通过各目标的重要程度和满意程度来决定相应的子种群大小以达到各目标的协同优化。在探讨了该方法的思想之后,着重研究了其实现步骤和关键技术,最后用一个浸水旋转壳的多目标动态优化设计为例,证明了本文方法的有效性。 相似文献
88.
89.
Long term dynamics and optimal control of nano-satellite deorbit using a short electrodynamic tether 总被引:1,自引:0,他引:1
R. Zhong Z.H. Zhu 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2013
This paper studies the long term dynamics and optimal control of a nano-satellite deorbit by a short electrodynamic tether. The long term deorbit process is discretized into intervals and within each interval a two-phase optimal control law is proposed to achieve libration stability and fast deorbit simultaneously. The first-phase formulates an open-loop fast-deorbit control trajectory by a simplified model that assumes the slow-varying orbital elements of electrodynamic tethered system as constant and ignores perturbation forces other than the electrodynamic force. The second phase tracks the optimal trajectory derived in the first phase by a finite receding horizon control method while considering a full dynamic model of electrodynamic tether system. Both optimal control problems are solved by direct collocation method base on the Hermite–Simpson discretization schemes with coincident nodes. The resulting piecewise nonlinear programing problems in the sequential intervals reduces the problem size and improve the computational efficiency, which enable an on-orbit control application. Numerical results for deorbit control of a short electrodynamic tethered nano-satellite system in both equatorial and highly inclined orbits demonstrate the efficiency of the proposed control method. An optimal balance between the libration stability and a fast deorbit of satellite with minimum control efforts is achieved. 相似文献
90.
采用非线性变形场描述,将变形场表达为变形广义坐标的二阶小量形式,应用Kane方法 建立了计及动力刚化项的柔性多体系统动力学模型,通过算例的数值仿真证明了本文模型的有效性和广泛的适用性。 相似文献