SerDes器件在遥感相机系统中的应用

基于当前遥感相机谱段数量的不断增加、分辨率的不断提升等方面造成的数据传输问题,分析了目前广泛应用的并行数据传输系统所面临的技术瓶颈,提出采用串行发送/解串(SerDes)方式加以替代的方案,通过对比分析,指出采用该方式传输数据的优点,进而阐述文章所采用的串行发送/解串芯片-TLK2711的工作原理、传输协议等,最终通过试验证明了其在遥感相机系统中应用的可行性,为后续遥感相机研制提供参考。     

空间机器人抓取未知目标的质量特性参数辨识

根据动量守恒定理,研究了单臂自由飘浮空间机器人抓取未知目标的质量特性参数辨识问题。已有文献中基于动量守恒原理进行的参数辨识只适用于系统线动量和角动量为零的情况,当两者不为零时无法得到正确的辨识结果。为解决此问题,本文首先在惯性系而非本体系下推导得到了机械臂抓取未知目标后的系统线动量和角动量,保证了其各分量的守恒特性。然后基于此特性,通过在轨测量两个时刻机器人本体的线速度、角速度以及机械臂各关节的角速度和转角信息,建立了含有未知目标质量特性参数的动量增量方程。最后根据三组测量信息,从联立的动量增量方程组中求解得到未知目标的质量特性参数。数值仿真表明,此方法在系统线动量和角动量为零和不为零两种情况下都能实现高精度的参数辨识,同时还避免了方程求解的奇异问题。     

基于模板识别的高精度自动定位系统

为满足机器人辅助 医疗手术中高精度自动识别物体的需要,利用Bumblebee 2 摄像头拍摄图像,把黑白交互的椭圆和圆作为一个模板,用改进的角点提取方法提取出图像中的角点;在对图像进行增强之后,利用模板黑白格的几何对称性特征提取模板中的角点,然后区分出椭圆中的角点和圆中的角点,最后利用向量垂直关系提取出椭圆中的目标角点,识别出模板.通过Bumblebee 2自带的深度函数,提取模板的深度,得到模板在摄像头空间中的坐标,达到高精度自动定位物体的目的,克服传统摄像机需要标定内外参数的步骤.实验表明,定位误差在0.42 mm之内,基本上可以满足手术的要求.     

热控涂层搭载飞行试验进展综述

文章对国内外航天器热控涂层在轨搭载飞行试验进行了调研,综述了利用和平号空间站、＂国际空间站＂、美国航天飞机、＂长期暴露装置＂等航天器进行的相关试验工作及主要的研究成果等。在此基础上提出了我国开展热控涂层搭载飞行试验的建议。     

采用被动侧杆的民机设计中的人为因素考虑

与中央杆/盘或主动侧杆相比,被动侧杆的最大缺陷在于缺乏反驱装置,进而产生人-机交互信息以及主/副驾交互信息的缺失,增加了人为差错的出现概率;被动侧杆由于缺乏力反馈,会造成飞行员对触觉这一最直接信息的缺失,进而影响人-机操纵权限的分配。在民机设计中,可以考虑在被动侧杆上添加模式切换按钮,从而在保持飞行员超控权限和提供有效包线保护这两者间找到最佳平衡点。被动侧杆由于缺乏反驱装置,无法实现左、右侧杆的联动,因此更容易出现叠加操纵。在民机设计中,应当从视觉、听觉、触觉全方位对叠加操纵进行提示,同时借鉴已有的接替操纵操作程序,以提高飞行员的适应性。     

Testing Modified Newtonian Dynamics with LISA Pathfinder

We suggest that LISA Pathfinder, a technology demonstrator for the future gravitational wave observatory LISA, could be used to carry out a direct experimental test of Modified Newtonian Dynamics (MOND). The LISA Pathfinder spacecraft is currently being built and the launch date is just a few years away. No modifications of the spacecraft are required, nor any interference with its nominal mission. The basic concept is to fly LISA Pathfinder through the region around the Sun-Earth saddle point, in an extended mission phase, once the original mission goals are achieved. We examine various strategies to reach the saddle point, and find that the preferred strategy, yielding relatively short transfer times of just over 1 year, probably involves a lunar fly-by. LISA Pathfinder will be able to probe the intermediate MOND regime, i.e. the transition between deep MOND and Newtonian gravity. We present robust estimates of the anomalous gravity gradients that LISA Pathfinder should be exposed to, based on MONDian effects as derived from the Tensor-Vector-Scalar (TeVeS) theory. The spacecraft speed and spatial scale of the MOND signal combine in a way that the spectral signature of the signal falls precisely into LISA Pathfinder’s measurement bandwidth. We find that if the gravity gradiometer on-board the spacecraft achieves its currently predicted sensitivity, these anomalous gradients could not just be detected, but measured in some detail.     

空间冗余度机器人混沌自运动研究

建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程,分析了其Jacobian矩阵,得出相应的运动学逆解,通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动,利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法,对一个空间3R刚性冗余度机器人,采用PD控制器控制其末端执行器重复跟踪工作空间内一平面路径时连杆的自运动进行了研究.结果表明,该机器人的自运动存在混沌运动.     

机器人镗孔加工系统稳定性分析

为了解决大型飞机装配现场主起落架交点孔的镗孔精加工问题,提出了采用六自由度工业机器人及专用末端执行器组合的创新解决方案。压脚是抑制机器人镗孔加工系统颤振的核心环节。通过对施加压脚前后的机器人镗孔加工系统进行动力学建模,对系统的稳定性进行分析,得出压脚装置对加工系统稳定性叶瓣图的影响。最后通过实际镗孔加工实验验证了机器人镗孔系统在不同压脚压力下的加工稳定性,表明合理的压脚压力可提高稳定切深,拓展加工稳定区域,有效避免加工颤振。     

某型直升机航向操纵摇臂磨损故障分析与改进

针对近年来某型直升机航向操纵系统装用的操纵摇臂普遍发生同类磨损故障的情况,依据该型操纵摇臂工作原理、工作特性对故障产生原因进行分析研究,提出降低故障率的改进方法和建议,可作为航空维修企业排除该类故障的参考。     

载人深空探测任务航天医学工程问题研究

航天医学工程问题关系到载人深空探测任务中的人员生存及健康。文章从人员长期生存的生命保障、变重力生理效应及防护、地外环境效应与防护、人员生理健康监测与维护、人员心理健康等方面的问题入手,分析了问题产生的原因及解决的必要性,并提出了解决思路,为后续深入开展相关关键技术的攻关提供参考。最后,以载人月球基地任务为案例,提出了生命保障、变重力防护、辐射及月尘防护、生理及心理健康监测及维护等问题的解决方案。