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191.
冗余度机器人力控制的运动学稳定性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
把非冗余度机器人位置/力混合控制方案引入到冗余度机器人,用线性化的动力学模型对其运动学稳定性进行分析,提出一种改进的基于运动学稳定的冗余度机器人混合控制策略。仿真研究结果证明了所提出方法的有效性。 相似文献
192.
提出了将柔性结构的分力合成主动振动抑制方法和反馈控制律结合使用来提高柔性结构控制系统性能指标的方法。应用该方法仅需要知道闭环系统及柔性振动的频率及阻尼,而且可以同时抑制任意多个振动模态(包括控制器引起的振动,柔性振动及其他形式的振动),分力合成方法对频率及阻尼的不确定性具有较强的鲁棒性,使该方法易于工程实现,文章针对单柔性杆,将分力合成主动振动抑制方法和反馈控制相结合,设计了不同形式的大角度机动控制律,数值仿真和试验结果充分验证了方法的有效性。 相似文献
193.
编队飞行卫星群构型保持及初始化 总被引:3,自引:0,他引:3
导出了基于相对轨道要素的编队飞行卫星群轨道相对运动控制的轨道机动方程;提出了编队飞行卫星群轨道相对运动控制的轨道机动控制策略,利用不同方向的脉冲控制相对运动的轨道参数,包括轨道平面内机动和轨道平面外机动控制。根据相对轨道要素的变轨机动控制,进行编队飞行卫星群构型的初始化。这样的构型初始化可以视作一次特殊的变轨机动控制,很容易实现编队飞行构型的初始化机动。 相似文献
194.
防静电白色热控涂层的空间环境性能试验 总被引:4,自引:0,他引:4
通过在氧化锌晶格中掺入重金属离子,得到具有防静电功能的白色颜料,再以丙烯酸树脂为粘合剂制备出空间飞行器外表面用的ACR-1防静电白色热控涂层;研究了空间环境效应(包括紫外辐照,电子和质子辐照)对该热控涂层太阳吸收率的影响并与有机硅白色热控涂层进行了比较,地面模拟空间环境试验研究结果证明,ACR-1防静电白色热控涂层具有良好的空间稳定性。 相似文献
195.
高空高速无人飞行器热控制系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对飞行时间短、速度和高度变化快、表面温度波动大的无人飞行器UAV(Unmanned Aerial Vehicles)热控制系统设计难题,提出了一种可解决实际工程问题的热分析计算方法.即把热天工况、冷天工况和标准天工况作为设计/试验工况;采用参考温度法、高超音速工程预测法或计算流体动力学CFD(Computational Fluid Dynamics)数值模拟法,确定了飞行器表面温度分布,并把其作为后续热分析数学模型的外边界条件;分析结构热容量对瞬态热载荷的影响,建立与之相应的边值问题方程,并采用有限差分法求解;根据高空高速飞行特点及瞬态热载荷值,确定仪器设备舱调温系统方案. 相似文献
196.
机器人学习控制旨在采用简单的控制器结构和易于实现的控制算法,提高机器人轨迹动态跟踪精度。本文讨论了机器人控制研究中存在的困难,简要回顾了早期学习控制思想的形成和发展,重点介绍了近年来国内外有关机器人学习控制研究的现状。 相似文献
197.
198.
CNC数控系统控制软件 总被引:1,自引:0,他引:1
本文分析了数控机床控制系统,由硬件NC(Numerical Contro1)向CNC(ComputerNumerical Control)转变时进给速度下降的问题,阐述了解决此问题的一种方法——二次插补方法。指出CNC数控系统是个多重中断系统,论述了将数控的工作按其重要的程度、实时性的高低,安排在不同的优先级,使整个系统协调工作的思想。 相似文献
199.
喷流噪声特性与控制研究 总被引:4,自引:0,他引:4
本文着重研究喷流噪声机理及工程计算方法。通过实验研究了声功率与喷流速度的关系,表明在Mα>0.4时Lighthill方程和Lilley方程均与实验数据吻合,可分别使用。而Mα<0.4时,均偏差较大,通过本文实验表明,若改为6次方关系较为恰当。文章同时对喷流噪声指向性、谱特性进行了分析。最后对一种引射消声器进行了发展性研究,获得在135dB噪声条件下,降噪17dB的效果。 相似文献
200.
本文对一个三角机翼/外挂系统的颤振主动抑制进行了系统的研究。在理论上,对如何应用现代控制理论设计优化控制律进行了探讨;对非定常气动力拟合的Pade矩阵近似作了改进;提出了用理想极点和二次型性能指标进行双目标优化来确定加权矩阵的思想;在实现上,用状态观测器和单秩法极点配置两种方法设计了输出反馈控制律。风洞实验结果表明:用本文的方法所综合的控制律是合适有效的,成功地使机翼/外挂系统的颤振速度提高了15.7%,与理论计算结果吻合良好。 相似文献