科技创新企业A股上市倾向及其途径比较分析

科技创新企业上市面临两个问题:一是科技创新企业是否选择A股上市;二是科技创新企业选择哪种途径A股上市。建立并研究科技创新企业上市与监督审查程度的完全信息动态博弈模型发现:在完全信息条件下,科技创新企业选择A股上市的收益大于成本,因此倾向于A股上市。科技创新企业A股上市路径有三:拆除VIE架构借壳上市、发行存托凭证回归A股、IPO上市。比较可知:拆除VIE架构借壳上市耗费时间较长;发行中国存托凭证A股上市的监管制度相对于借壳上市和IPO上市不够成熟;拆除VIE架构借壳上市和发行中国存托凭证较IPO上市面临更多的政策风险;发行中国存托凭证与IPO上市的成本低于拆除VIE架构借壳上市。     

充液挠性航天器姿态机动控制的多目标优化

针对充液挠性航天器姿态快速机动、快速稳定的控制要求,为减小姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发,设计了一种基于正弦型加加速度的姿态机动路径规划方法。为进一步提高姿态控制性能,提出了一种基于云多目标粒子群算法的姿态控制器参数和机动路径参数联合优化方法。以最小化充液挠性航天器三轴姿态达到指定指向精度的时间以及三轴姿态稳定度,构建多目标优化模型,并应用云多目标粒子群算法求取姿态控制器参数和机动路径参数的Pareto最优解。仿真结果表明:采用多目标联合优化算法得到的控制器与路径参数,能够有效减小液体晃动和挠性附件振动,显著提高充液挠性航天器大角度姿态机动的快速性和稳定性。     

一种基于概率路线图的月球巡航车路径规划算法

为提高月球巡航车自主探测时的安全,提出一种基于概率路线图(Probabilistic Roadmap, PRM)的改进路径规划算法.该算法基于距离变换地图,改善PRM算法的采样方式,控制采样点远离障碍物,使规划的路径远离障碍物,避免紧贴障碍物前进的危险情况,提高了月球巡航车自主探测过程中的安全程度.为评估路径的安全性,提出安全警戒系数和最小安全警戒系数两个安全指标,并在月球表面仿真环境下对A*,PRM和改进的PRM算法生成的路径进行安全评估.结果表明改进的PRM算法相较于A*算法,安全警戒系数和最小安全警戒系数分别提升了2.20 m,1.00 m;相较于PRM算法,安全警戒系数和最小安全警戒系数分别提升了1.68 m,1.00 m.改进的PRM算法不局限于月球巡航车的路径规划,还可以应用于对路径安全性要求较高的探索机器人和自动驾驶汽车.     

时间代价启发式多月基装备协同任务规划方法

针对月球科研站构建中优化整体任务用时的需求,提出时间代价启发式多月基装备协同任务规划方法。面向月球科研站构建过程中的原位和路径任务,构建双类型任务关系图,并提出多位置转移时间代价启发式策略引导此图的搜索方向,使规划器沿局部最短耗时任务路径逐个处理任务,降低装备路径转移的时间代价;提出时间代价启发式装备选择策略,从而均衡月基装备任务负载,缩短装备工作时长。最后,以包含资源开采、物料运输、设施建设等任务的月球科研站构建场景为例,对规划算法进行仿真验证。结果表明,此算法能够生成满足复杂约束的多装备协同规划序列。与传统规划方法相比,本文方法得到的月基装备任务序列冗余路径少、任务用时短,可实现多装备在多任务中的高效分时复用。     

大型卫星编队的分布式协同姿态控制

随着卫星应用的日益发展,由卫星编队来代替单颗卫星进行工作已经 成为一种趋势。大型卫星编队的构型和控制问题的研究,作为未来的空间任务 发展和设计的基础是十分重要的。本文研究由多颗卫星组成的编队,讨论了协 同控制器的分类与结构,将编队视为一个分布式系统,其中每一颗卫星的控制系 统作为一个独立的控制单元,进行姿态协同控制器的设计。并利用李亚普诺夫 稳定性理论验证了控制器的全局稳定性,仿真结果表明这种分布式协同姿态控 制器有效可行。最后介绍了利用五自由度气浮台(Microsim)进行卫量编队协同 姿态控制的实验方法。     

基于航路规划的反舰导弹发射顺序和间隔研究

在反舰导弹实际战术使用中,为提高突防概率,主要是采取数量饱和攻击的样式,且要求多枚导弹同时到达目标.目前某些反舰导弹具有航路规划功能,只要合理确定导弹的发射顺序和间隔,可以实现同时到达.本文从2条典型反舰导弹的航路入手,建立了简化的航路规划模型,对不同攻击角的航路航程飞行时间进行了仿真计算,并与直接攻击导弹的航程飞行时间进行比较和分析,得到了齐射多枚反舰导弹时进行航路规划的攻击差角、发射顺序和间隔等的具体结果,有一定的理论价值和实际使用参考价值.     

基于轨迹在线规划与跟踪律在线计算的自适应再入制导方法

针对高超声速飞行器非标称再入飞行任务的高精度自主制导问题,研究了一种基于轨迹在线规划与跟踪律在线计算的全自主自适应制导方法.该方法基于拟平衡滑翔条件与高精度的规划模型在线生成满足多路径约束的参考轨迹,在跟踪参考轨迹时引入符号函数法在线计算线性二次调节器的反馈增益矩阵,以获得高精度的自适应跟踪律.最后通过远程、近程两种工...     

对接综合试验台轨迹规划算法研究

为实现模拟空间两飞行器对接动力学过程的对接综合试验台的平稳对接，提出了一种基于加速度控制的轨迹规划算法。给出了不同初始条件下的规划方法，以及时转动自由度的特殊处理。物理试验结果表明，规划模型能精确控制平台从初始零位运动到主被动对接机构初次接触位置，且最后时刻平台姿态与对接试验的初始条件完全吻合。该算法可直接用于对接综合试验台的控制。     

差动驱动式移动机械手的运动规划

提出了差动驱动式移动机械手的运动规划算法。首先推导出差动驱动式移动机械手的运动学模型，其次给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机械手分解运动速度控制算法，最后用计算机仿真验证了该算法的正确性。     

基于OSPF和非精确状态信息的QoS路由算法

针对IP网络庞大复杂且资源信息频繁动态变化的事实,提出了一种扩展OSPF路由协议以支持QoS路由的算法。该算法根据用户需求资源的不同,在OSPF域中预先计算出到达各目的节点的最优路径,同时生成一个新的路由表,并通过链路状态广播机制,动态更新该路由表,以达到在对现有OSPF协议影响最小的情况下,引入QoS机制的目的。