基于机动动作库的实时轨迹生成与仿真研究

论述了基于机动动作库的实时轨迹生成方法,根据环境和任务要求进行在线决策,选取机动动作库中合适的机动动作,最终实时生成无人机所需要的机动轨迹。仿真结果表明,这种方法具有实时性强、生成轨迹易于跟踪控制等优点。     

平面并联机器人的轨迹控制与在线监控

提出了三自由度平面并联机器人的运动学控制方法,通过逆向运动学求解实现对机器人的轨迹规划;提出完成并联机器人在线监控的2个步骤:首先利用解析法实现并联机器人的正向运动学分析,再综合运用二分法和插值法进行正解的在线计算.还研究和完成了基于PC的模块化机器人控制系统设计,该设计主要包括使用C+ +语言完成并联机器人运动学控制算法编程和设计基于PMD(Performance Motion Devices)的模块控制器.该控制系统在三自由度模块化平面并联机器人上进行了演示,并将在MATLAB下实现的数值法与C+ +语言编写的解析法进行了比较,其结果验证了运动学算法和运动控制器的性能.      

PDM与ERP系统之间信息集成的实现方法

提出了一种产品数据管理(PDM,Product Data Management)与企业资源计划(ERP,Enterprise Resource Planning)系统间的信息转换方法以及信息集成方式.分析了PDM与ERP系统集成信息,定义了包括物料、产品的层次结构及资源的集成信息模型.通过组合、删除、调整、分解4种物料清单(BOM,Bill of Materials)结构转换算子以及继承型和派生型2种BOM属性映射方法,讨论了设计BOM经由工艺BOM向制造BOM的转换机制,实现了PDM与ERP系统间集成信息的信息传递与同步操作.通过一个PDM与ERP系统间集成信息转换的应用实例,对所提出的集成方法的应用进行了说明.该方法为PDM与ERP系统集成的研究提供了一条可行的解决方案.      

一种团队自治实体路径规划算法TAEPP

对团队自治实体的路径规划问题进行了分析,提出了一种团队自治实体路径规划算法TAEPP(Team Autonomous Entity Path Planning).该算法是一种集中式的全局规划方法,使用改进的A*算法得到团队中Leader成员的路径,通过对Leader路径的优化得到关键点表和队形转换表,利用关键点表和队形转换表得到团队中非Leader成员的路径.队形转换表可以使行进中的队形变换更合理,减少了队形维护时需要的通信量.通过调整算法中的2个影响因子,可以分别得到侧重于队形和侧重于距离的路径.试验结果验证了TAEPP算法的合理性和有效性.      

嫦娥一号卫星地月转移轨道中途修正分析

 中国第一颗月球探测卫星“嫦娥一号”于2007年10月24日成功发射并于11月7日顺利进入了距月面200km的科学探测的使命轨道,原计划在整个飞行过程中比较关键的轨道段是地月转移轨道段。要进行2至3次中途轨道修正,而实际的飞行结果只在第41h作了一次很小的修正,所用的速度增量是4.8m/s。基于有关的实测数据对此进行详细的分析,以期获得一些规律性的认识。     

基于显式制导的月地返回轨道中途修正研究

月地返回轨道存在各种摄动误差,终端约束复杂,有必要对其进行中途修正研究。显式制导法通过二体轨道与精确轨道之间的差别进行多次迭代求解给定时刻所需的修正速度。文章利用显式制导法,采用月球段及地球段分段进行中途修正的策略,给出了基于分段落点预报显式制导的月地返回轨道中途修正方案。该方案无需计算雅克比矩阵,算法简单、计算快速、实用性强,能满足再入点参数要求。算例仿真与蒙特卡洛仿真验证了该方案的适用性。     

基于遗传算法的Tiling覆盖策略天文卫星任务规划

天文卫星机遇目标任务规划是一个复杂的多目标优化问题。针对Tiling覆盖策略的机遇目标任务规划要求及其约束条件进行抽象,建立任务规划问题模型,在规划模型基础上设计基于遗传算法的多目标优化任务规划算法TPA,并通过实例数据验证了不同参数条件下的求解。在解决Tiling覆盖策略的天文卫星机遇目标多目标任务规划问题时,所提方法能够在保证算法收敛性的同时兼顾优先级和规划路径,满足规划需求。     

快速城市化进程中新型农村社区规划探索

新型农村社区是在我国快速城市化进程中,适应新农村建设需要,探索形成的一种新的空间行政单元.文章分析了新型农村社区规划研究的背景,回顾了社区规划相关理论的发展演化,以新乡卫辉市孙杏村新型社区规划为例,总结了新型农村社区规划的核心内容和主要特点,认为农村社区规划有利于避免农村无序建房和重复投资等浪费现象,节约土地,共享基础设施,促进城市化进程.     

一种新的元胞自动机航迹规划算法

基于元胞自动机理论提出一种新的航迹规划的算法,该算法克服了传统元胞自动机航迹规划算法只能针对存在安全飞行区域情况下规划航迹的局限性,新方法能够在全空域受到地空威胁的条件下,选择威胁较小区域规划出航迹。     

用广义乘子法求解航天器最优平面再入轨迹

从纵向平面无量纲航天器质点运动方程出发，引入了能量参数对运动方程进行推导，使得运动方程和优化问题易于处理。通过将优化变量转化为分段连续的线性函数和Runge—Kutta数值计算方法，将轨迹优化问题转化为非线性规划问题，应用广义乘子法对其进行数值分析，给出了不同航程要求下．总加热量最小，满足终端要求以及过载、动压、热流约束的航天器最优轨迹，并分析了其特点。