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141.
研究了支柱型绝缘子带电清扫机器人伸缩臂运动引起升降臂振动的问题,将升降臂和伸缩臂分别建模为柔性臂和刚性臂,形成末端具有移动刚体的柔性臂系统,在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模考虑了大多数柔性臂模型忽略的重力和非线性耦合的影响,分析了伸缩臂全局运动与升降臂局部振动的相互影响。提出一种单变量优化方法,以升降臂的残余变形能为性能指标,优化伸缩臂的运动轨迹,降低升降臂的残余振动。应用该方法对梯形速度曲线进行了优化,结果表明可以有效地控制升降臂的残余振动。该方法计算量小,便于在线实现。 相似文献
142.
带有传动机构的翼段颤振半主动抑制 总被引:1,自引:0,他引:1
尝试了将磁流变阻尼器安装于机翼操纵面传动机构上的布局,并由此建立了非定常气动力下机翼-操纵面-传动机构的气动弹性动力学方程,利用on—off控制算法对系统进行颤振抑制,并且研究了控制延迟时间、控制电压以及阻尼器滞回宽度等参数对控制效果的影响。计算机仿真结果表明,控制延迟时间和控制电压对颤振临界速度有较明显的影响,而阻尼器的滞回宽度的影响不大,在本文的阻尼器安装布局和控制策略下,系统的颤振临界速度至少提高了17%。 相似文献
143.
INTRODUCTIONIn order to increase bullet′s range,a greatdeal work has already been made.The generalmethod to increase range usually adopts drag re-ducing.For example,to add up base bleed orpertinently modify the shape of bullet and so on.Then the base- bleed bullet and base- concave- bul-let are got,which use the modified flow field toincrease range. Besides drag reducing techniqueto increase range,the method of increasing lift-force to increase range can also been adopted,which can make … 相似文献
144.
145.
146.
微型仿生扑翼飞行器是一种新概念的微型飞行器。但它不是对传统飞行器的简单几何缩小,当其特征尺度缩小到一定尺度时,系统内各种因素的相对影响将产生质的变化。针对微型仿生扑翼飞行器的机械扑翼系统,包括微驱动器、仿生翅、运动系统和动力源等,本文进行了尺度效应分析。分析结果表明,当尺寸减小时,仿生飞行更容易实现:通过共振能实现高频运动,微静电、电磁和压电驱动器都能满足扑翼系统功率需求。这为设计和研制微型仿生扑翼飞行器提供了理论依据。 相似文献
147.
基于改进型BP神经网络多关节机器人逆向运动学求解 总被引:2,自引:0,他引:2
提出采用一种3层改进型快速BP神经网络(Modified fast BP neural network,MFBPNN)求解一个5自由度多关节机器人逆向运动学问题。使用正向运动学计算获得的样本向量进行离线学习,然后充分利用人工神经网络的泛化特性,实现了机器人末端作用器位姿到各个关节转角变量之间的非线性映射。仿真结果表明,采用MFBPNN算法以后,绝对误差不超过0.005°,计算精度和处理速度能够满足机器人实时控制的要求,并且可以应用于机器人路径规划控制场合。 相似文献
148.
149.
150.
昆虫翅膀图像特征的亚像素级提取方法 总被引:7,自引:0,他引:7
昆虫翅脉、翅脉交点及翅膀边缘是昆虫翅膀运动变形三维重构的主要依据.通过分析这三种特征的图像特点,对于翅脉中心,采用Hessian矩阵求出灰度极值点方向,并用二次曲线拟合该方向的灰度变化,通过确定该曲线极值点位置来提取亚象素翅脉中心;然后通过求灰度图像的梯度,在其梯度变化方向求极值点的方法提取翅膀边缘特征;此外根据翅脉方向变化的连续性提出了邻域角度约束方法确定翅脉交叉点,从而最终提取到亚像素级的翅膀边缘、翅脉及交叉点等特征.实际应用证明该方法是较为有效的. 相似文献