可重组机器人数学模型的建立及软件实现

可重组机器人的研究是机器人领域研究的新兴分支，可重组机器人教学模型的建立，在高等教育相关专业的教学中，可收到很好的效果。本文，通过对可重组机器人的不同组合方式，工作空间和轨迹规划等方面的分析，给出了一个具有三个自由度的可重组机器手教学模型的建立方法，以及软件实现过程。     

不同环境因素对引压管腔动态特性影响

为了探索引压管腔在动态压力校准和使用中不同环境因素对动态特性的影响,推导了管腔传压模型和谐振频率关系式,确立了影响管腔动态特性的参数,包括静态压力、温度、气体介质等。采用引压管腔专用实验装置进行了不同环境参数状态的实验验证,结果表明:静态压力仅会影响管腔在谐振频率附近的输出,随着静态压力的增大而非线性增大,对动态特性并无明显改变;温度会改变管腔的谐振频率和动态特性,随着温度的升高,谐振频率增大但输出幅值随之减小;气体介质的不同会彻底改变管腔动态特性,主要取决于介质的声速。该研究为引压管腔在使用环境下数据的评价和数据修正上提供了一定参考依据。     

基于脑电功率谱密度的作业人员脑力负荷评估方法

脑力负荷状态的准确识别对减少因作业人员无效脑力负荷导致的人因事故具有重要意义。针对人-机系统中作业人员脑力负荷客观评估问题开展了基于MATB-Ⅱ平台的3种不同脑力负荷水平下的航空情境实验,记录16名被试的NASA任务负荷指数（NASA-TLX）量表数据和脑电（EEG）信号,提出了一种基于脑电功率谱密度（PSD）和支持向量机（SVM）的个体脑力负荷评估方法。结果表明：随着实验设计脑力负荷水平增加,被试的主观脑力负荷得分显著提高（p<0.001）,这表明该实验任务设计较好地诱发了低负荷、中负荷和高负荷情境。在此基础上,通过网格搜索法确定个体脑力负荷评估模型的统一优化参数,惩罚系数取3 000,核函数参数取0.000 1,模型测试正确率达到0.966 5±0.029 8,宏平均的受试者工作特征曲线下的面积（Macro-AUC）达到0.991 0±0.011 4。本文为作业人员脑力负荷状态的客观和准确评估提供了一种新的办法,为后期作业人员脑力负荷状态的实时判别提供模型基础。     

民用飞机弹性结构水上迫降试验载荷研究

刚体模型和弹性体模型的载荷传递方式不同,为了研究刚体模型和弹性结构模型对飞机水上迫降载荷的影响,根据动力相似性原理设计制造了刚体模型,并根据强度相似性原理设计制造了弹性结构部件,通过气囊加载试验系统验证了弹性结构部件满足强度相似设计要求。通过水上迫降模型试验测得加速度-时间历程曲线,使用傅里叶变换处理试验数据得到加速度峰值。根据刚体模型的试验数据分析,飞机以初始俯仰角12°、襟翼为着陆构型、较小的下沉速度和中重心状态入水时,飞机在水上迫降过程中受到的载荷较小。研究表明：带弹性结构模型和刚体模型所得到的飞机载荷有明显的不同,带弹性结构模型得到的垂向加速度峰值明显低于刚体模型。这种现象主要是由于机体着水底部弹性结构变形吸收了大量的能量。     

A discrete event systems approach to discriminating intermittent from permanent faults

Almost all work on model-based diagnosis （MBD） potentially presumes faults are per- sistent and does not take intermittent faults （IFs） into account. Therefore, it is common for diag- nosis systems to misjudge IFs as permanent faults （PFs）, which are the major cause of the problems of false alarms, cannot duplication and no fault found in aircraft avionics. To address this problem, a new fault model which includes PFs and IFs is presented based on discrete event systems （DESs）. Thereafter, an approach is given to discriminate between PFs and IFs by diagnosing the current fault. In this paper, the regulations of （PFs and IFs） fault evolution through fault and reset events along the traces of system are studied, and then label propagation function is modified to account for PFs and the dynamic behavior of IFs and diagnosability of PFs and IFs are defined. Finally, illustrative examples are presented to demonstrate the proposed approach, and the analysis results show the fault types can be discriminated within bounded delay if the system is diagnosable.     

分布式信任模型在嵌入式Internet中的应用研究

为了充分利用嵌入式设备的联合处理能力,嵌入式设备之间必须进行一系列的合作.信任是人们进行社会交往的基础,人们之间的信任关系在不断地更新和传递.依据这种原理,提出了一种基于社会信任关系的协同工作分布式网络模型.嵌入式Internet系统中的设备在协作过程中,互相之间逐步形成了一种相互信任的关系,这种关系以信任表的形式存在本地端点中,并通过不断地自学习来修改信任表.给出了信任模型的建立过程以及信任参数的更新和传递算法,应用实例表明了模型的有效性.     

日凌的计算及其对神六任务的影响分析

从信道链路上分析了日凌对卫星通信的影响,给出了日凌计算的几何模型与计算方法,并用该方法计算了神舟六号发射前后的日凌情况,分析了日凌对神舟六号发射的影响。该计算方法比较准确,并在实际观测中得到了验证。     

计算风工程中κ-ε模型的一类边界条件

给定适当的湍流来流边界条件是计算风工程中一个重要的问题.然而通常情况下,由于问题的复杂性,很难给定一个既满足边界层自保持要求又与试验相符的边界条件.本文首先从模型方程本身出发,推导出一类近似满足κ-ε模型自保持边界条件要求的湍动能表达式.此表达式与有关文献建议的湍流边界条件比较,可以考虑湍动能随高度的变化,因而更符合实测规律;然后基于风洞试验数据,定义了一组κ-ε模型中的模型常数;最后通过模拟风洞试验的算例,验证并分析了此类湍动能边界条件配合试验常数,在标准κ-ε模型中模拟均匀大气边界层的适用性.     

带止口法兰连接结构刚度特性对结构振动影响

对带有止口的法兰连接结构刚度特性进行了数值仿真研究。使用有限元软件ANSYS分析了带有止口的法兰连接结构的迟滞特性。通过对止口接触面的变形-滑移机理分析,使用一个詹金斯单元和一个弹簧单元并联模拟法兰的一个扇区,并基于法兰弯曲变形时每个扇区的不同状态建立了整个法兰结构的弯曲刚度简化模型,并对该简化模型进行了仿真,该简化模型能够较准确地模拟带止口法兰连接结构的刚度特性。基于简化模型和梁单元建立了简化转子结构模型,分析了带有止口的法兰连接结构对转子稳态动力学响应的影响。结果表明带有止口的法兰连接结构的迟滞特性能够影响峰值频率,随着止口过盈量的增加,响应峰值显著降低,具有较好的振动抑制效果。