飞行轨迹控制系统的LQG／LTR设计

ＬＱＧ／ＬＴＲ是一种现代多变量频域设计方法,它以良好的鲁棒性能和解耦特性而得到广泛应用,但是该方法通常只适用于最小相位被控对象。本文以直观的物理含义说明了ＬＱＧ／ＬＴＲ方法的基本原理,探讨了非最小相位被控对象的处理方法以及多变量控制系统设计中一些值得注意的问题,并将它应用某飞机的到非最小相位的纵向飞行轨迹控制系统设计中去。设计中考虑了飞机的模型不确定性和随机风干扰的影响。仿真表明,采用该方法可以取     

基于自适应方法的多无人机编队队形控制

针对"长机-僚机"近距编队队形因风场扰动而不能保持期望队形的问题,首先,提出了一种自适应队形保持控制的方法,该方法可用于抵消因风场不确定性对无人机的横侧向和前行方向所产生的距离误差,同时能够保持无人机编队稳定飞行。其次,由于风场的不确定性会引起"长机-僚机"之间的动力学发生变化,因此设计了一种基于"长机-僚机"相对运动模型的自适应控制律用以估计风场在3个方向的大小,进而控制无人机之间的相对运动以消除风场不确定性所产生的距离误差并保持速度的一致性,最终实现保持期望的队形。再次,通过构建合理的李雅普诺夫函数,证明无人机编队在风场干扰下能够保持编队稳定飞行,同时"长机-僚机"之间相对横向、横侧向以及纵向的距离误差均接近零。最后,通过仿真验证：所提出的自适应控制方法具有良好的鲁棒性,这为工程实践提供理论依据。     

滑模干扰观测器在低速光电跟踪系统中的应用

针对摩擦等非线性干扰因素对光电跟踪伺服系统低速性能的影响,系统设计分为两部分完成.将各种干扰信号等效成控制输入端的等效输入干扰(EID,Equivalent Input Disturbance),针对系统名义模型搭建滑模干扰观测器,利用系统的状态观测误差推导出系统的等效输入干扰,并采用Lyapunov函数推导出该观测器稳定收敛的条件,通过设计增益矩阵与反馈矩阵,调整观测器跟踪系统状态的收敛速度,最终实现抑制系统跟踪过程中的干扰信号;针对系统的动态部分设计了自适应加速度稳定控制器,进一步补偿了干扰估计的不足问题,保证了系统动态跟踪的精度与稳定性,增强了控制系统的鲁棒自适应能力.仿真和实验结果证明了该方法的有效性.     

基于分数阶滑模的航天器姿态鲁棒控制

针对存在外部扰动及转动惯量不确定性的高精度高稳定度的航天器姿态控制问题,提出了一种具有强鲁棒性的分数阶滑模控制器。首先,在修正罗德里格参数描述的航天器数学模型基础上,导出了便于分数阶滑模控制器设计的等效数学模型。其次,在传统滑模控制的滑模面与控制律中均引入分数阶微分算子,利用分数阶微分算子的快速收敛性与信息记忆性,设计了分数阶滑模控制器,并使用Lyapunov理论与分数阶稳定性理论证明了整个系统的稳定性。最后,仿真试验表明,分数阶滑模控制器具有高精度、强鲁棒性和良好的抗干扰性。     

基于自抗扰控制的导弹电液舵机系统研究

针对导弹电液舵机伺服系统中的高非线性、模型参数时变性等复杂因素,首先建立了 舵系统的数学模型,将负载变化和不确定性扰动视为一个综合总扰动项,然后利用扩张状态 观测器（ESO）对其进行观测和补偿,并基于自抗扰控制（ADRC）技术设计了一个不依赖于 数学模型的控制器。采用该方法设计的控制器不仅能满足系统对快速性和稳态精度的要求, 而且有效抑制了负载变化和不确定性扰动对系统的影响。仿真结果表明系统有较强的鲁棒性 和适应性,验证了该控制方案的可行性和有效性。
     

不确定系统的鲁棒严格正实设计的LMI方法

考虑系数矩阵具有有界范数不确定性系统的鲁棒严格正实设计问题.定义了不确定系统的二次严格正实性,得到了用线性矩阵不等式表示的系统二次严格正实的充要条件,给出了基于状态反馈的不确定系统二次严格正实鲁棒优化控制器的设计方法.     

多个分销商相互竞争下的供应链突变管理

针对由一个供应商和多个分销商组成的供应链系统,考虑了市场需求发生突变,即投资敏感系数和市场需求的投资成本的弹性同时发生突变的情况下的应急管理决策。给出了相应的应急管理问题的可行解空间,并就每一种可能的突变定性分析了决策管理最优解的性质。结果证明了在一定条件下．原生产计划存在着鲁棒性。针对不同突变情形,研究了在供应商作为Stackelberg领导身份情况下的协调策略（补贴率契约）机制问题。同时诠释了在协调策略下,当系统中竞争的分销商增加时,供应商提供的补贴率也会随之增加的现象。     

民用飞机襟缝翼手柄信号监控表决方法研究

基于双余度襟缝翼计算机架构,首先提出和值监控算法确认襟缝翼控制手柄信号本身的有效性,然后提出交叉匹配表决算法表决出最终有效的手柄卡位信号。但该算法受手柄精度、信号传输时间等影响较大,容易导致襟缝翼系统出现半速运动。为提高算法鲁棒性,进一步提出一种改进的襟缝翼手柄信号表决算法：当一路和其他三路通道信号不一致时,以多数通道一致卡位为准;当两两通道信号不一致时,以发生改变的通道一致卡位为准;当发生以上两种不一致现象超过三次时,故障锁存,不一致的卡位指令将会触发半速告警,避免出现隐藏故障。以上几种场景在MATLAB&Simulink环境下,进行建模仿真验证,结果符合预期,可为襟缝翼计算机的设计提供参考。     

噪声环境下鲁棒性语音特征提取的新方法

在本文中，我们提出一种噪声环境下具有鲁棒性的语音特征提取的新方法。首先介绍了在高噪声环境下语音识别所遇到的特殊问题，随后对现有的特征提取的方法做了比较，提出了基于线性预测的ＭＦＣＣ特征提取方法，通过实验比较证明该方法具有较好的鲁棒性     

新型变结构控制及其在电液伺服系统中的应用

针对变结构控制的抖动、到达条件和趋近律等问题，分别在连续时域和离散时域进行了深入的研究，指出了减小抖动与提高鲁棒性之间的矛盾，提出了几种新型变结构控制律，结合泵控马达转速系统的控制，对积分变结构控制律进行了实验研究，验证了理论分析的正确性。