基于强化学习的机械臂关节高精度控制方法研究

为提高空间机械臂自主操作能力,满足在多种不确定场景下的智能化精细操作需要,本文提出一种基于概率推断式强化学习的关节控制方法,在传统关节控制的基础上实现了控制参数的自主学习与优化.该方法主要包含两层循环,外循环通过学习交互数据在线辨识关节模型,内循环依据更新后的关节模型优化控制参数,经过数代学习逐渐使控制性能达到最优.该方法学习效率高,且相较于传统PID方法,对环境的适应能力更强,能有效提高复杂条件下机械臂关节的控制精度.数值仿真结果证明了该方法的有效性.     

中国航天

"嫦娥二号工程"获国家科技进步特等奖中共中央、国务院1月18日在北京人民大会堂举行2012年度国家科学技术奖励大会。"嫦娥二号工程"与"特高压交流输电关键技术、成套设备及工程应用"、"特大型超深高含硫气田安全高效开发技术及工业化应用"等3个项目,被授予国家科学技术进步奖特等奖。在"嫦娥二号"任务中,中国航天科技集团公司主要承担了五大系统中的两大系统,即嫦娥二号探月卫     

考虑内压影响的加筋柱壳高效屈曲优化

针对运载火箭贮箱结构,基于渐近均匀化法建立考虑内压的非等厚筋条的加筋壳承载力快速计算方法。首先,采用渐近均匀化法获得加筋单胞的等效刚度阵,进而基于瑞利-里兹法计算考虑内压的整体失稳载荷,并基于板壳理论发展了加筋柱壳的蒙皮和筋条局部失稳载荷计算方法。此外,基于自适应代理模型优化方法,开展了考虑多种失效模式的加筋柱壳承载力最大化设计,以最优设计为例,分析了内压对加筋柱壳整体失稳载荷的影响规律。     

高效加工技术的应用

介绍了高效加工技术的概念,从机床、刀具、切削参数等几个方面分析了提高金属去除率的不同加工案例的特点,并结合高效加工工艺,用具体实例阐述了高效加工技术在航天制造领域的应用情况。     

美国超高效发动机技术计划

1999年初,美国国家航空航天管理局(NASA)取消了NASA高速研究机(HSR)计划和先进亚声速技术(AST)计划后,开始实施一项为期5年的技术创新的发动机技术计划,这项“绿色”的、经济上可承担得起的计划被称作超高效发动机技术(UEET)计划。UEET计划的目标是:与像GE90这样水平的发动机相比,将要研制的超高效发动机燃油消耗降低10％,噪声降低10dB,NOx排放量降低20％,使用费用降     

超高速磨削及应用

介绍了超高速磨削的原理,对超高速磨削的应用和优势进行了阐述,并分析了实现超高速磨削的相关技术条件,综述了我国在超高速磨削研究方面的工作.     

磨削磨料加工技术的最新发展

概述了近年来磨削技术及其理论研究领域的最新进展 ,其中包括超精密磨削、研磨、抛光以及超精密复合磨削 ,重负荷荒磨、砂带磨削、超高速磨削、高效深磨技术 ,磨削自动化、数控化、智能化和虚拟化等方面的发展 ;另外 ,还介绍了砂轮修整、磨削液注入、绿色磨削、表面完整性和磨削淬硬等方面的技术进步与最新成果     

高效冷却单晶涡轮叶片制造技术的发展

高效冷却单晶叶片制造技术是近几年国外在研究叶片制造技术方面的重要成就。采用该技术制造单晶叶片,可使燃气涡轮入口温度提高２２２～３３３℃,达到２１００～２３００Ｋ。本文介绍了高效冷却单晶叶片及其制造技术和应用前景。     

高效节能太空反射绝热涂料

本涂料是根据控制太空飞行器传热机理而研制开发的，悬浮于惰性乳胶中的微小陶瓷颗粒，有着高反射率、高辐射率、低热导率、低线膨胀系数等性能。只要在表面喷涂0．3～0．5mm的涂层，就能有效抑制露天常温物体受太阳辐射热和红外辐射热，抑制效率达90％，左右，使表面温度下降幅度最大可达20℃；抑制高温物体的热辐射和热量损失，减少热量损失30％以上；还可抑制低温物体因太阳辐射热和环境辐射热而引起的冷量损失，防止冷凝发生。     

高残碳酚醛树脂

本成果在树脂合成时引入苯基苯酚，提高了碳含量及结构的稳定性，从而提高了整个树脂体系的残碳率。为了有效控制树脂质量，根据分子极性、反应机理，采用高效液相色谱法，对高残碳酚醛树脂作了组成分析，大分子量组成含量随聚合度变化。热重分析表明：该树脂热解温度较高，其残碳率在700℃下大于75％，其热解表观活化能远高于普通酚醛树脂，耐热性能极为优良，具有广阔的应用前景。