一种面向工业机器人的高精度三维无序抓取系统

在航空航天、汽车等领域中,各类复杂工件结构复杂、纹理弱且混叠堆放,在智能制造过程中存在快速、高精度测量和识别难题。针对上述问题,建立了一种面向工业机器人的高精度三维无序抓取系统。基于面结构光三维测量技术,构建大场景固定基座的三维视觉测量装备,获取大型复杂零件的三维点云数据。建立零件点云模板,设置抓取点位置,利用点云配准技术识别零件并估计当前位姿。提出了一种手眼标定优化策略,实现了对工业机器人的精确引导,完成任意位姿零件的抓取,按要求装配于指定位置。实验结果表明,所设计的无序抓取系统平移误差为0.413mm,角度误差为0.123°,可以快速有效地对散乱堆叠零件进行高精度识别与定位,引导工业机器人准确抓取与放置,该系统可以在航空航天、汽车等领域的工业生产线上进行示范应用。     

一种进气道自起动特性检测方法

发展了一种应用于激波风洞中快速检测高超声速进气道自起动能力的实验方法。该方法通过在隔离段内预先设置轻质堵块,迫使进气道在风洞运行初期不起动,待堵块被吹出后,流道恢复畅通,进而考察进气道是否具有起动能力。实验采用高速纹影拍摄同步壁面压强测量的手段,对二元高超声速进气道的起动特性进行了研究。通过对纹影照片以及相应的壁面压强信号的分析,对所发展的自起动检测方法的可靠性进行了考核,并进一步研究了内收缩比对进气道起动特性的影响。在激波风洞中获得了进气道自起动过程以及起动／不起动双解区的流场特征和相应的壁面压强变化历程。     

表面热流可辨识性初步分析

表面热流的可辨识性分析可用于飞行器防热层内温度测量精度和测温点位置的确定,在工程上有较强的实用意义。从无量纲分析和仿真辨识出发,根据防热层材料热物性系数、测点位置、表面热流的频域特性等参数对表面热流辨识结果的影响规律,总结出了表面热流辨识问题的相似参数：基于表面热流频率参数的傅立叶数。此后,以这一傅立叶数为判据,针对不同测量误差值的情况初步建立起了表面热流可辨识性的准则和分析方法。     

测量标准不确定度的精度评定及应用

测量不确定度的Ａ类下精度受测量次数多少的影响，并由二次标准差来评定，因此，对于高精度测量，测量不确定度的影响不能忽视，本文对此进行了论述。     

再谈确保动圈式测温仪表的测量精度

《航空计测技术》1993年第5期刊登了笔者的《确保动圈式测温仪表的测量精度》一文，文中仅对仪表内阻变化对测量精度的影响及对策进行了论述。本文谈谈配热电偶用动圈表检定工况与使用工况对测量精度的影响。1问题分析1·1检定工况分析在JJG187－86检定规程中采用了比较法检定。标准器、设备和仪表接线示意图如图1。将其变换为电路原理图如图2所示。检定工况是在设计规范条件下进行的，电位差计可视为理想电压源，读数为热电偶的热电势e，只要U输出值符合分度表，而且与仪表值一致，即判定动圈表为合格。若检定不合格，按《航空计测技术》…     

排气引射系统主喷管选型试验研究

对４种主喷管组成的排气引射系统的引射系数和总压损失、各主喷管出口与混合管进口之间的最佳间距、混合气流在混合管内的静压恢复及混合气流在混合管出口处的总压分布等进行了测量和对比。试验结果对排气引射系统主喷管选型设计有重要的参考价值。     

机载合成孔径雷达运动补偿研究

论述了运动误差对合成孔径雷达（SAR）成像的影响及运动补偿的任务;综述了国内外SAR运动补偿的研究状况;指出全球定位系统和惯性导航系统构成的组合导航系统通过卡尔曼滤波器可以形成一种高性能的运动补偿系统。     

两米光栅—线纹自动测量仪测量不确定度的评定（二）

EvaluationofMeasuringUncertaintyoftheAutomaticInstrumentforMeasuringLengthGratingsandLineStandardsupto2m(2)RenDongmei;NiuLixin;WangXiaowie;QiAihui;CaoHang上接1998年第18卷第3期第26页3测量光栅尺的合成标准不确定度本仪器测量光栅尺时,采用双干涉光路测量方法,其测长公式为l一（11＋12）／2（18）l。一n。·A／2一人·入／64（i—l,2）（19）式中,l——测量长度;l。——干涉光路i测得的长度值;n。——干涉光路i中干涉条纹的变化数;k。——干涉光路i的计数脉冲数。由仪器的工作原理可知,11、人相关,根据不确…     

测量夹具对分度测量的影响及误差分析

简述了采用光学分度头进行分度测量（卧式使用）时，测量夹具有设计与使用对测量精度的影响及误差分析。     

关于表面温度测试中的几个问题

SomeProblemsonSurfaceTemperatureMeasurementChengYujun表面温度的测试是温度测试的重要组成部分。在科学研究、工业工艺过程（如纺织，冶金，化工等）、环境保护、航空航天技术中，都有大量表面温度测试技术问题，它们在过程控制，质量保证等方面起着重要作用。近年来各国发表了一些有关表面温度测试的论文，说明表面温度测试技术又有新的发展。但是由于表面温度测试技术的特殊性，使其仍然面临许多有待进一步解决的问题：如表面温度计的分度技术；传感器周围环境的影响；传感器在被测表面的敷设对被测面温度场的破坏；传感器的导热、…