航天趣闻（七）

航天员PK机器人 如果有人问：什么东西对航天员的威胁最大？您或许会说．是严重的航天事故．如航天飞机起飞或返回时发生爆炸．可怕的机毁人亡；     

航天趣闻（七）

航天员PK机器人 如果有人问：什么东西对航天员的威胁最大？您或许会说．是严重的航天事故．如航天飞机起飞或返回时发生爆炸．可怕的机毁人亡；     

全状态受限的高超声速飞行器的预定性能滤波反步控制

针对气动参数不确定和状态受限的高超声速飞行器的稳定跟踪控制问题，提出基于固定时间干扰观测器的预定性能滤波反步控制策略。首先，在反步控制的每一步中引入障碍Lyapunov函数，保证系统状态满足预先设定的约束要求。其次，设计固定时间干扰观测器对综合不确定进行估计；同时，构造新型的一阶滤波器避免传统反步控制的"计算爆炸"问题。再次，基于Lyapunov稳定性理论证明输出跟踪误差有界且状态满足约束要求。最后，通过对比仿真验证控制策略的有效性。     

不同主流速度下障碍涡脱落冷流实验研究

采用冷流试验系统研究了不同主流速度对压强振荡的影响,并通过在流场中加入示踪粒子,且运用连续片光流动显示技术和高速数字摄像技术获得了试验器中流场的旋涡运动情况.实验结果表明,随着主流速度的增加,旋涡脱落的频率相应升高.同时,对比压强测试结果与高速摄影结果,发现当旋涡脱落的频率接近实验器声场的某一阶固有频率时,就可能引起压...     

我国实施环境审计的理性思考

环境问题已成为人类所面临的全球性严峻挑战，在我国尤为突出。解决环境问题，实施可持续发展战略，是一个庞大而复杂的系统工程，环境审计作为综合性的经济监督手段，是其中必不可少的重要组成部分。但我国环境审计的理论研究和实践工作刚刚起步，尚处于探索阶段，探讨开展我国环境审计的策略，已成为亟待解决的一个课题。     

直升机用地形跟随／地形回避／威胁回避系统

由于敌方空中防御系统的技术水平不断提高，直升机在敌人防线外执行低空突防任务时必须改善它的隐蔽性并降低其可检测性，地形跟随／地形回避／威胁回避系统能提供对飞机的导航和控制。     

口译中的障碍及策略

通过阐述口译过程中存在的口语障碍、跨文化障碍、跨专业障碍和译员的心理障碍,并分析了应对各种障碍的相应措施,提出了译员不仅要具备扎实的语言功底,更要深入了解语言的文化背景,做好译前准备,培养良好的心理素质。     

基于无源性与势场法的四旋翼避障与位置控制

针对四旋翼无人机位置控制与障碍避让问题，提出了一种无源控制理论和人工势场法相结合的控制策略。将整个控制系统分解为外环位置控制器和内环姿态控制器两部分。在外环控制器设计中，采用级联系统的无源性理论，并通过选取适当的势场函数作为存储函数，解决定点跟踪过程中的避障问题。在内环控制器设计中，采用四元数描述姿态动力学方程，并基于Lyapunov函数设计内环控制律。在此基础上，进一步构造无源位置子系统和姿态子系统的互联结构，保证了整个闭环系统的稳定性。最后，通过仿真结果验证了所提出控制策略的有效性与控制性能。     

基于动力学RRT*的自由漂浮空间机器人轨迹规划

针对自由漂浮空间机器人（FFSR）轨迹规划问题,提出了一种基于动力学RRT^*算法的FFSR轨迹规划方法。首先,建立了FFSR的运动学与动力学模型,将系统模型伪线性重构为状态空间模型,并设计了考虑位姿调整时长和能量消耗的加权目标函数;然后,针对机械手初末位置间的障碍,简化避障方法,提出了机械臂避障与机械手避障两层次避障策略,提高碰撞检测效率;接着,给出了多体系统的动力学RRT^*逼近最优轨迹的方法;最后,为验证算法有效性并不失一般性,选取平面2连杆FFSR模型进行数值仿真并用经典RRT^*算法和高斯伪谱法与之对比。仿真结果表明,该方法能够以较快的速度生成可行的机器人移动轨迹。     

基于动态视觉传感器的无人机目标检测与避障

针对无人机在动态环境中感知动态目标与躲避高速动态障碍物,提出了基于动态视觉传感器的目标检测与避障算法。设计了滤波方法和运动补偿算法,滤除事件流中背景噪声、热点噪声及由相机自身运动产生的冗余事件;设计了一种融合事件图像和RGB图像的动态目标融合检测算法,保证检测的可靠性。根据检测结果对目标运动轨迹进行估计,结合障碍物运动特点和无人机动力学约束改进速度障碍法躲避动态障碍物。大量仿真试验、手持试验及飞行试验验证了所提算法的可行性。