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51.
滑移铰空间机器人基于分级Lyapunov方法的避障碍非完整运动规划 总被引:8,自引:1,他引:8
基于分级Lyapunov方法,讨论了载体姿态与位置均不受控制的滑移铰空间机器人末端运动轨迹的避障碍运动学规划问题.首先以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立了控制设计所需的系统状态方程及控制输出方程.此后,在Lyapunov函数的选取上采取分两级采取的方式,即初级Lyapunov函数确保滑移铰空间机器人的末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保末端抓手避开工作空间中的障碍区域;两级合成则使空间机器人的末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域.系统数值仿真,证明了方法的有效性. 相似文献
52.
53.
基于数字地图预处理的实时航迹规划 总被引:5,自引:1,他引:5
地形跟随/地形回避,威胁回避(TF/TA2)实时航迹规划是自主式TF/TA2低空突防系统的关键技术之一,本文在数字地图预处理技术的基础上,提出了完全曲面的概念,从而使三维最优航迹规划转化为在安全曲面上的二维规划,降低民规划维数,减少了存储量和计算量,提高了实时航迹规划的速度,使之更适于在机载条件下实现,文中同时提出了对未预知崦由机载传感器实测到的障碍和威胁的处理方法,使最优航迹能有效地回避这些障碍和威胁,仿真结果表明,文中所提出的实时航迹规划算法是有效的。 相似文献
54.
付玉柱 《中国民航飞行学院学报》2001,12(3):23-23
机组之间的分工和协作对飞行安全起着一种决定性的作用,但在实际飞行中,机组交流却存在一定的障碍,弥补这些不足有助于消除安全隐患。 相似文献
55.
56.
57.
窦玲 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》2006,24(3):50-53
如何有效吸引外商投资,是西部大开发中西部各省所面临的一项重大而又有现实意义的课题。近年来陕西省的引资工作虽然取得一定成效,但与东部各省相比仍存在较大差距,同时也面临西部各省的激烈竞争。作为西部大省的陕西应从制度创新、规范政府行为入手,提高有效制度供给能力,从而在制度安排上切实改善陕西的投资环境,实现投资环境改善和外商投资增长的良性互动。 相似文献
58.
59.
跨文化交际是当前一个比较热的研究领域,其研究对于实现翻译对等有重要意义。翻译是一种特殊的跨文化交际,因此,要达到真正的翻译对等,必须克服与跨文化有关的各种障碍,如词汇、习语、生活经验、习俗等;另外交际方也必须了解如何与翻译工作者进行有效的合作。 相似文献
60.