月球车全局路径规划中的A＊算法改进

考虑月球车全局路径规划的应用要求,针对传统A＊算法搜索速度慢和返回路径不够优化的缺点,对算法流程进行改进,减少其时间和空间复杂度,提高其搜索速度,并对返回路径进行优化,有效地缩短了路径。对于存在凹形障碍的地图,采用后退一尝试的方法解决规划失败的问题,并在一次搜索的基础上使用二次搜索策略来实现规划路径的优化,使之绕过凹形障碍趋向目标,从而达到输出最短路径的目的。     

地形跟随飞行的最佳轨迹合成法

本文将介绍一种用于直升机贴地导航的最佳轨迹规划方法。该方法采用了共轭控制转换与一维搜索相结合的方法来形式最佳时域地貌轨迹。在变分计算上，轨迹设计问题与传统的Ｚｅｒｍｅｌｏ问题有着惊人的相似之处。除了有助于直升机贴地导航外，轨迹规划解法也可用于它几方面，如式机器人车辆导航、巡航导弹和飞机的地形跟随导航等。当前研究的显著特点是把地形限制和威胁包络引入了飞行器的运动方程。本文还将验证该问题的二阶必要条件     

基于数字地形数据的静态航路规划

在地形数据的静态航路规划的研究基础上,简要地介绍了威胁回避、通视性分析的概念及算法;威胁模型的定义及几种静态航路规划的方法。     

一种基于形态学的探测器安全着陆点选择方法

探测器着陆点选择的优劣直接关系到探测器能否安全降落。提出了一种基于数学     

一种隐蔽雷达扫描算法

当已知飞机前方地形路线，并具有关地段的数字高度地图时，地形跟随雷达发射的平均功率就可以大大减小。扫描图形可以很不规则，雷达天线也可以在更长的时间内保持隐蔽。这样，周期性地减少雷达发射可以极大地增强飞机在敌区的生存力。     

低空突防机载地形数据库研究

机载地形数据库是低空突防系统的重要组成部分。本文讨论了机载地形数据库在低空突防中的作用、地位及其分类。并对每类数据库的数据类型、数据预处理及数据库的结构、存储介质和存取技术进行了研究。     

重建信誉机制的制度障碍及对策研究

不合理的制度安排对人们的行为有不良诱导作用。信誉缺失在很大程度上是由于目前相关制度安排的不合理所致。通过对目前信誉缺失的种种表现的分析 ,指出重建信誉机制的制度性障碍 ,并提出相应的对策建议。     

有障碍区域的多无人机多目标点路径规划

主要讨论了有障碍区的多无人机多目标点的路径规划问题.采用Dubins模型满足无人机的曲率约束,建立了含有混合变量的多约束优化问题,通过改进的遗传算法对优化问题进行求解,得到了满足基本约束条件的无人机遍历顺序和航向角,并确定了每个无人机的Dubins路径;给出了确定路径进入障碍区的检测方法,采用Dubins 快速扩展随机树算法对进入障碍区域的路径进行调优,得到了满足障碍约束条件的优化无人机路径. 通过仿真算例对比实验,证明了所提算法的有效性.     

地形跟踪/地形回避飞行器航迹优化

提出了一种新的地形跟踪／地形回避（ＴＦ／ＴＡ）飞行器透迹优化方法,该方法将地形、威胁和障碍综合在一起用特定的地形模型来描述,并通过将地形模型与飞行器运动方程有机结合,使有约束最优控制问题转化为无约束最优控制问题,最后利用极大值原理给出了航迹优化算法,算法生成的航透既能以给定的高度跟踪地形又能自动回避危险和障碍物。