机器人系统的动态混合力/位置控制的几何原理

基于在位形空间中受约束系统的几何性质,对机器人系统的运动及所受的约束力进行研究。通过引入法空间及切空间的概念,实现了机器人运动及力的解耦控制,从而简化了控制系统。通过对双臂机器人系统的位置/力动态混合控制的数字仿真,说明本方法简单、可行。     

微机等新技术在热处理设备上的应用

叙述了微机系统、智能化仪表和新型炉体结构等新技术在热处理设备上的应用；结果表明，改造后的热处理设备其热处理质量提高了一个等级。     

风量与风机的安全运行

本文阐明了离心式通风机在通风除尘(或排毒净化)系统中的作用,以及离心式通风机产生风压.风量的工作工程,从而引出风机的性能参数风量L、风压P、功率N、效率η等.文章突出地论述了风量对风压、功率、效率的影响;详尽地分析了离心式通风机的性能曲线,特别是N—L曲线;根据性能曲线分析得知,风量L为零(L=0)时,风消耗的功率N最小.从而得出结论;系统中的离心式通风机必须是在关闭状态下启动,以确保通风机的安全运行.     

飞机急滚运动的解耦控制

研究了飞机急滚运动的控制问题,采用５自由度横纵向耦合模型,应用非线性解耦理论,设计了关于滚转、俯仰和侧滑角的解耦控制体。讨论了闭环系统的稳定性,给出了当系统某些固定动态不稳定时,使系统实现稳定解耦的一个方法。最后进行了仿真研究。     

4F傅里叶变换透镜系统对粒子场全息记录的影响

 4F傅里叶变换透镜系统在空间滤波和光学信息处理中,被广泛用来处理二维透光物体。但在实际应用中,4F系统也被用于三维场的研究。例如三维粒子场的全息记录。由于全息记录的特点,要求了解经4F系统转换后的粒子物光场,以确定粒子场的空间分布。而目前4F系统在粒子场全息记录的应用基础均借助对二维物场的研究理论。本文讨论了经4F系统转换后的三维粒子物光场的特点以及对全息记录的影响。     

IBM-PC型微机CAD软件集成研究

 由于CAD方面的应用软件是分散开发的,故这些应用软件所采用的语言,输入输出格式以及数据存贮方式都不相同,如何将这些各自开发的应用程序集成为一个有实用价值的CAD系统,本文试图提出两种解决办法。     

轴流压气机超音速多园弧（MCA）叶型的试验研究

本文介绍了超音速多园弧（MCA）叶型叶栅的试验研究情况。试验结果表明：由文献^[1]提供的多园弧叶型设计计算方法是有效的。试验结果还表明超音速多园弧叶型叶栅的损失明显低于双圆弧叶型叶栅，且小损失工作范围比较宽，因此，轴流压气机在超音速工作条件下，采用多园弧叶型是有利的。     

动态数据处理与振动分析系统（DVAS）

<正> 微型计算机动态数据处理与振动分析系统（简称DVAS）由A/D转换器、接口与微型计算机（IBM-PC/XT或兼容机0520）组成。具有数据采集、数据预处理、数据分析与处理、振动特征分析、时间序列分析、实与复模态分析、绘图与动画显示等多种功能。