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1、国外发展现状
目前,国外拥有战略弹道导弹的国家主要有美国、俄罗斯、法国、英国、印度、巴基斯坦等.美国和俄罗斯拥有世界上最先进、规模最庞大的战略弹道导弹.目前,美国大约装备有738枚战略弹道导弹(450枚"民兵"3和288枚"三叉戟>2),共有1652个核弹头.俄罗斯大约装备有491枚战略弹道导弹(陆基型号5种、331枚;潜射型号3种、160枚),共有核弹头1666个.法国与英国则保持有限的战略导弹规模,与美俄相比差一个量级.法国共有潜射战略导弹48枚,弹头数约200个;英国共有潜射战略导弹48枚,弹头数量不到200个. 相似文献
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经典的捷联惯导积分算法往往需要在姿态更新过程中对圆锥误差项进行精确补偿。虽然考虑了载体姿态变化的影响,但速度更新算法通常忽略了圆锥效应的作用。就圆锥误差项引起的速度误差进行了研究。指出其与陀螺角增量对速度更新的影响方式相同。在假设的线性斜坡模型条件下,利用两个连续的角增量和比力增量,详细推导了新的速度误差项的二子样更新补偿算法。在一种特殊的机动条件下,即当载体绕横轴作圆锥角振动的同时又沿立轴作同频同相的线振动,推导的二子样优化算法能够使该误差补偿项的平均性能最优。仿真结果证明该优化算法能够对新的速度误差积分项进行有效的补偿。 相似文献
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针对空间机械臂辅助深层采样任务中的建模与控制问题,基于刚体李群SO(3)方法对机械臂进行建模。通过梯形规划对机械臂进行轨迹规划,采用阻抗控制方法控制机械臂运动。推导了李群SO(3)模型下机械臂关节空间与末端笛卡尔空间之间的雅可比矩阵,并且得到了两个空间的相互转换关系。采用锥互补方法计算采样机械臂与复杂接触面的碰撞力,并基于非光滑算法求解锥互补条件与系统动力学方程。通过对比位置控制与阻抗控制,证明了阻抗控制在实际应用过程中能够更加柔顺地控制机械臂与接触面进行接触。通过对控制参数进行调整,探究了不同控制参数对机械臂控制的影响,优化得到了合适的控制参数,从而能控制机械臂辅助完成深层采样的任务。 相似文献
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