基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人

首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度（2R1T）并联机构（PMs）2RPU-UPR-RPR和2UPR-RPU-RPR，然后提出了极限约束力螺旋系的概念，分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系，对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构，建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型，并将其等效成一个三自由度串联机构RPR，进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析，建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式，并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副，且所有转动自由度均具有连续转轴，能够得到解析的位置模型表达式，很容易实现轨迹规划与运动控制，具有良好的应用前景。     

尖兵之翼——第四届中国无人机大会暨展览会

2012年6月北京继连续成功举办2006年、2008年、2010年三届"尖兵之翼——中国无人机大会暨展览会"后,中国航空学会、北京高博特公司等多家单位将联合     

电渣重熔连续定向凝固René88DT合金的组织与热变形行为

自行设计开发了适合工业化生产高纯净,低偏析,无宏观缺陷铸锭的电渣重熔连续定向凝固技术(ESR-CDS)的设备和工艺,利用该技术成功制备了直径为φ150mm的René88DT合金定向凝周铸锭.采用XRD测试了定向凝固柱状晶的生长取向,结果表明,ESR-CDS René88DT铸锭柱状晶择优生长方向为<100>系晶向;ER...     

在学术期刊正文中文献序号的正确标注

《文后参考文献著录规则》指出了正文中文献序号的标注方法:按"引用文献出现的先后顺序连续编码,并将序号置于方括号中";"同一处引用多篇文献时,只需将各篇文献的序号在方括号内全部列出,各序号间用‘,’";"多次引用同一著者的同一文献     

《航空维修与工程》征稿通知

《航空维修与工程》是由中国航空工业集团公司主管,航空工业信息中心主办,中航出版传媒有限责任公司出版的科技期刊。国内统一连续出版物号:CN11-4912/V;国际标准刊号:ISSN1672-0989。本刊为双月刊,逢单月15日出版。     

疯狂的游戏

游戏规则:在横列、正斜线、反斜线上填入连续数列(例如1～6、3～8、4～9……),使横列、正斜线、反斜线上的数字不重复。也就是说,除了中央的横列、正斜线和反斜线上填入的数字是1～9外,其他横列、正斜线和反斜线上的数字不一定是从1开始。由于蜂巢数独没有九宫,而且蜂巢连线上的数字序列并不固定,所以不能完全沿用传统数独解题     

降低CC50汽轮机推力瓦运行温度研究

针对4#机组汽轮机出现正推力瓦运行金属温度偏高的状况,在深入调查4#机组汽轮机现状的基础上,通过与现有标准相比较,确定目标为正推力瓦运行金属温度≤95℃;在具体分析其影响因素的基础上,确定了5个主要影响因素,并针对其采取了相应措施,改造结果表明确实使4#机组汽轮机组正推力瓦运行金属温度低于95℃,达到了预期目标,为汽轮机的改造提供了技术指导。     

疯狂的游戏

答案可通过E-mail和信件两种方式邮寄,E-mail以收到邮件的时间为准,信件以寄出的邮戳为准。E-mail:fdtsqr@sina.com;地址:甘肃兰州读者大道568号;收件人:飞碟探索杂志社;邮编:730030。均请注明"疯狂的游戏"字样,并写清自己的姓名与详细地址。游戏规则:在横列、正斜线、反斜线上填入连续数列(例如1～6、3～8、4～9……),使横列、正斜线、反斜线上的数字不重复。也就是说,除了中央的横列、正斜线和反斜线上填入的数字是1～9外,其他横     

发动机减推力起飞

飞行员可能没有意识到,减推力或者以低于最大推力起飞,除了节省燃油,还可以为航空公司节省一笔不小的维修费用,特别是签订了按飞行小时付费维修(PBH)协议的发动机更是如此. 美国西南航空公司认为,减推力、飞机利用率和飞行距离是决定按小时付费的发动机维修价格的三个重要因素.     

太空新航线

新一代运载火箭发动机研制再传捷报 7月7日，中国航天科技集团公司六院成功进行了我国新一代大推力运载火箭发动机长程摇摆试车。