基于曲线等弧长分割的机器人轨迹规划

从机构学的角度，基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系，利用原动件的角位移在端点附近，其微分系数的值急剧增大的特征，对轨迹曲线上点的坐标进行变换，提出了输出输入角相互切换的基准和算法，以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布，对机器人轨迹规划的研究具有积极意义。     

古代民主与现代民主之差别

古代民主与现代民主在运行方式、公民数量比例、价值追求、民主保障和规模上都存在极大的差异。认识二的差异有利于正确选择中国民主建设模式。     

柔性机械臂的模糊自适应控制研究

提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略。由于柔性臂的结构特点，在进行其操作臂的控制研究时，必须考虑系统的振动特性才能达到末端的高精度控制。本将拉格朗日法和假设模态法相结合，建立了单自由度柔性臂系统的动力学方程，提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同载荷的情况下，分两种类型进行了控制仿真实验：定位控制和轨迹跟踪控制。仿真结果与传统的PD控制仿真实验结果相比较，表明模糊自适应控制器在轨迹跟踪和系统的振动抑制方面反映出更好的稳定性和鲁棒性，适用于柔性机械臂系统的动力学控制。     

有限推力航天器轨迹优化问题的一种双模型直接配置法

直接配置法在有限推力航天器的轨迹优化问题中得到了广泛的应用,但它所构造的非线性规划问题存在维数多,求解精度低等困难.针对有限推力航灭器最优轨迹由最人推力弧和零推力弧构成这一特点,分别使用球坐标动力学方程和高斯方程对二者建模,并解决了山此带来的配置过程中的区间化分问题.这种双模型的直接配置法易于引人各种摄动因素的影响,从而提高求解精度,同时,构造的非线性规划问题的变量较少,降低了时间消耗.最后通过算例演示了求解过程,并证实了上述优点.     

加强设备运行风险防控 实现温州空管科学持续发展

近年来,随着航班量的不断增长、雷达管制和RVSM的相继实施,空中交通管制工作对于设备的依赖性越来越大,设备运行风险对空管安全工作的影响也越来越直接。对设备运行保障情况进行风险分析和评估,采用行之有效的管理办法以达到风险防控的目的,不仅是空管安全生产工作的需要,也是空管实现科学持续发展的前提和必然要求。     

带配平翼月球返回舱跳跃再入轨迹优化设计

为解决小升阻比月球返回舱再入大气层时安全性低、机动能力差的问题,提出采用一种带配平翼的中等升阻比返回舱做为月球采样返回舱,并对动压约束下轨迹优化问题进行了分析。首先介绍了一阶状态变量约束最优控制问题。然后采用庞德里亚金极大值原理以总吸热量最小为优化目标,对动压约束下再入轨道的初始再入段进行了优化设计,给出了升力系数的最优表达式。仿真研究表明,该方法能有效地降低返回舱再入过程中的动压。
     

空间柔性臂的解耦动力学模型及其控制

提出了一种空间柔性结构通过关节电机同时实现轨迹控制和振动抑制的方法。针对单连杆空间柔性臂,采用非约束模态法建立了刚柔解耦动力学模型;提出了基于应变反馈的PID控制策略,并设计了PID／应变反馈复合控制器,同时实现对柔性臂末端运动轨迹的定位控制和弹性振动抑制控制;仿真结果验证了该控制策略的可行性。     

我国陆地观测卫星及其数据应用

<正>我国陆地观测卫星地面系统是首个多星、多任务地面处理系统,能够处理我国所有陆地观测卫星遥感数据,具有支持5颗卫星同时在轨运行的能力,可以处理可见光、红外、高光谱和雷达等多种类型遥感器从2.36米到250米各种分辨率的数据。     

基于OPTIMUS的临近空间飞行器再入轨迹优化设计

针对临近空间飞行器再入飞行受到热流率、动压和过载等多约束情况下的轨迹优化问题,提出了基于OPTIMUS优化软件平台搜索初值的编程求解方案。首先根据再入飞行动力学原理建立数学模型,并合理简化,应用最优控制理论设计滚转角控制律;然后利用OPTIMUS软件平台搭建系统工作流程,进行试验设计并建立响应面模型,通过平台集成的优化算法寻找初值;最后结合不同优化算法的优点,基于遗传算法加模式搜索法编写程序求解轨迹。结果表明,基于OPTIMUS分析所设计的轨迹优化方案,可以快速确定较为准确的初值,计算效率显著提高,且能够保证较高精度。     

基于轨迹特性的中段目标识别方法

针对中段弹道目标群运动时的真假目标识别问题,提出一种基于轨迹特性的弹道目标识别方法。该方法通过雷达观测数据还原出弹道目标运动轨迹,根据轨迹交点个数判断诱饵是单次还是多次释放模式,分别提出基于弹道参数和权值交点的识别途径,结合雷达观测弹道目标数目,归纳了基于轨迹特性中段弹道目标综合识别策略。仿真实验表明该方法的正确性并分析了雷达测量误差及布站位置等因素对识别结果的影响。