轴对称矢量喷管运动学建模及运动轨迹分析

轴对称矢量喷管为复杂的空间多链路机构,是推力矢量技术的核心。为研究其运动规律,将空间机构位置分析法、解析几何法和环路矢量法相结合,建立了轴对称矢量喷管的空间运动学模型。利用数值仿真实现了其运动姿态的仿真,并通过与ADAMS仿真结果对比,验证了该模型的正确性,进而获得轴对称矢量喷管在不同驱动方式下的位姿以及喉口和喷口的面积变化规律。结果表明：喉口状态和喷管运动状态对喷管面积比均有影响,面积比随着A9作动筒的同步伸长呈明显单调递增状态;A9作动筒异步驱动时,喷管面积比变化较小,喷口矢量偏转角角速度与作动筒运动速度呈比例关系,截面形状由圆形逐渐变为空间上扭曲的椭圆形;拉杆尺寸对喷管机构的面积比变化范围有明显影响,拉杆每增大（或减小）1 mm,面积比变化区间整体上移（或下移）0.025。仿真结果有助于了解喷管的运动规律,可为喷管的参数化分析及优化设计提供理论依据。     

飞机后缘襟翼运动同步性设计和计算

在飞机的起飞、降落、巡航飞行中,襟翼运动起着重要的作用.全机有多块内、外襟翼,当分别绕各自不同的转轴运动时,会产生不同的圆锥运动.为实现所有的内、外襟翼同步运动,需对每块襟翼上的不同作动器进行精心设计、布局,及对作动器运动参数进行计算.这既非常关键,又相当复杂,一直是设计中的难题.介绍了现代客机襟翼作动器运动学计算方法...     

CONCISE SOLUTION OF FORWARD KINEMATICS ANALYSIS OF PARALLEL MECHANISM IN 6-SPS SIMILAR PLATFORM

The forward kinematics analysis of a special 6-SPS Stewart platform is presented, in which both the base and the mobile platforms are hexagon and similar to each other. The forward kinematics of the parallel mechanism is a complicated nonlinear problem, however. there exists a class of parallel kinematics platforms that have the simplest forward kinematics. By introducing quaternion to represent the rotary transformation matrix and applying dual space method to eliminate the high degree polynomials, the forward kinematics can be expressed by a set of quadratic algebra equations, which decouple the position and the orientation of the mobile platform. The approach only requires solving one-variable quadratic equations. Besides, spurious complex roots are automatically avoided. Eight possible solutions are obtained from the approach. It discovers the inner symmetry relationship between the solutions of the forward kinematics.     

六自由度飞行模拟器的运动学分析与结构参数优化

对六自由度飞行模拟器进行了运动学、动力学分析，并提出了六自由度飞行模拟器的结构参数优化方法。     

轴对称矢量喷管空间运动学建模仿真

为了获得轴对称矢量喷管动态偏转轨迹的最优路径,提出了1 种基于运动学位移解算的解决方法。通过空间运动约束 分析建立了描述轴对称矢量喷管复杂空间运动的平衡方程,经解算建立了描述矢量角与作动筒位移映射关系的2 维插值模型。基 于运动学模型仿真中喷管喉道截面与出口截面几何中心距离不变的结论,建立矢量角与中心坐标的简化关系并设计各控制周期下 矢量角动态指令偏转规律。仿真结果表明：该解决方案基本可以保证动态偏转下矢量轨迹满足预期要求。     

一种爬壁机器人的动力学建模

City-Climber是1台爬壁机器人,为研究该机器人的3D路径规划问题,建立了City-Climber在方形房间内运动的运动学模型和动力学模型,该动力学模型包括3个子模型,机器人在地面、墙壁和天花板的运动分别用1个子模型描述.引入无量纲变量分别对3个子模型进行简化,再用Matlab软件对模型进行仿真,验证了动力学模型的正确性.该模型可用于解决City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题.     

我国首颗科普公益卫星希望-1已在轨运行3年

希望-1卫星是航天东方红卫星有限公司抓总研制的我国首颗科普公益小卫星,于2009年12月成功发射,目前卫星已在轨正常运行3年。在中国科学技术协会、中国宇航学会和中国业余无线电运动学会的组织下,3年来开展了一系列科普公益活动,取得了良好的科普效益,形成了广泛的社会影响。希望-1卫星验证了CAST-100平台的核心技术(姿轨控除外),相关新技术和新产品已应用于各个后续卫星型号。     

一种三自由度并联机器人运动性能分析

本文提出了一种新型具有相同分支的三自由度并联机构,每个分支包含一个4R复合铰链,利用螺旋理论计算了该并联机构的自由度,建立了运动学模型。基于动平台与固定平台之间的矢量方程关系,推导出该机器人的运动学方程,得到了机构的正反解。对于机构的工作空间进行了分析,得到了机构的各参数与工作空间的关系,为少自由度并联机器人的控制奠定了基础。     

空间冗余度机器人混沌自运动研究

建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程,分析了其Jacobian矩阵,得出相应的运动学逆解,通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动,利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法,对一个空间3R刚性冗余度机器人,采用PD控制器控制其末端执行器重复跟踪工作空间内一平面路径时连杆的自运动进行了研究.结果表明,该机器人的自运动存在混沌运动.     

复合材料自动铺带技术——曲面铺带CAM技术

以自行研制的10轴龙门式自动铺带机为研究对象,建立铺带机的机构数学模型,基于D-H法求解运动学问题;根据数控技术原理并结合铺带机的工作特点,制定相应的数控代码;基于Visual C++6.0平台开发了曲面铺带数控代码生成系统,具有文件读取、参数设定、指令生成等功能和友好的人机交互界面.