双曲面自动铺带机床的构型改进

结合预浸带在铺叠过程中的特点,分析了铺带成型压力对铺带工艺过程和最终成型构件的影响.对双曲面的特点进行了研究,阐述了通用5轴铺带机在铺放此类曲面时所遇问题及对策.为了更好地解决传统铺带机由于缺少俯仰自由度所造成的铺带头压力方向与模具表面不能垂直的问题,提出了6轴自动铺带机构型,并分析了改进机构在铺放双曲面时的可行性以及...     

自由飞行空间机器人通用运动学模型及其仿真

本文了一种新的通用运动学模型。这一模型和以前方法不同，用通用方法导出能求机器人任一部分速度的通用方程式，同时这种通用模型由于运动学方程式表达式简单，所以计算速度很快，从而为空间机器人实时控制提供条件。本文首先在通用运动学模型所需的基本概念基础上推导出通用的运动学模型方程式，其次对该运动模型给以分析，最后通过仿真实验方法证明了本文提出的通用运动学模型比以往的几种运动学模型计算速度快的结论。     

倾转旋翼机转动机构运动学仿真分析

转动机构在倾转旋翼机过渡飞行阶段起着重要作用。为了研究倾转旋翼机转动机构在发动机短舱与旋翼向前倾转90°过程中的运动特征,寻找较为适用的转动模式,以倾转旋翼机转动机构为研究对象,简化机构模型,采用MATLAB软件计算两种转动方案机构的运动学特征,采用LMS软件仿真两种方案机构的转动过程。通过对比分析两种方案的运动学特征图,发现MATLAB和LMS软件得出的两种方案的角速度、速度、角加速度和加速度曲线是一致的,两种方案各有其优势。     

论齐次变换的可易性

本文论述了齐次变换的可易性问题。导出了刚体在空间作一般运动时求解合成变换的一种简明而实用的方法。解决了刚体相对于定基轴作连续变换时求解合成变换所遇到的困难。同时这种变换的可易性可供实际选择。     

空间大型结构体组装接口设计及装配性能分析

为满足超大型(公里级)空间结构在轨组装的需求,设计了一种全新的空间大型结构体组装接口并对其装配性能进行了详细的分析。首先,详细设计了一种纯机械式双锁定组装接口。其次,通过建立接口运动学模型,对组装接口的容差性能进行了分析,得出 X 方向容差为14.25 mm, Z 方向容差为15.84 mm,绕 X,Y,Z 三个轴的角度容差分别为5.65°、5.51°和5.34°。最后,对对接接口进行了ADAMS仿真分析,验证了容差分析的正确性,得到了对接机构接触力与静摩擦系数、机械臂推力、碰撞锥角之间的非线性影响关系,为空间对接机构的设计奠定了基础。     

一种空间四杆机构的运动学分析及仿真

本文对于空间四杆机构RSSR机构进行了分析,给出了该机构的自由度计算公式,并且计算了该机构的自由度。利用矢量的方法对于RSSR机构的运动学方程进行了推导,给出了这种机构的速度和加速度的计算公式。利用软件对于RSSR机构进行了运动学仿真,得到该机构的速度和加速度曲线。     

一种共轴式直升机操纵机构的运动学建模与分析

 共轴式直升机操纵机构的输入/输出运动学关系复杂、非线性严重,不同通道间控制耦合大,其中航向采用全差动的操纵机构最为复杂。为了分析用比例关系简化建模所引起的误差及利用逆运动学进行操纵系统线性化,必须对操纵机构运动学进行精确建模。针对一种航向全差动操纵机构,首先,运用机构学原理,通过去除过约束、局部自由度对机构进行简化,计算得到操纵机构自由度;然后,将操纵机构分为3个子模块,通过对每个模块应用空间机构位置分析方法进行正向、逆向运动学推导,建立系统完整的运动学模型;利用光学测量原理设计了测试系统,并通过实验验证了所建模型的正确性;最后给出了所建模型在共轴式直升机建模、操纵解耦及线性化方面的应用方法。     

空间光学遥感器扫描运动部件运动学与动力学分析方法研究

利用CAE的建模及仿真技术并应用运动学和多体动力学分析软件(RecurDyn)与结构力学分析软件(Nastran)相结合的分析研究方法为解决某类带扫描运动部件的空间光学遥感器的运动特性分析及设计提供了参考，对该运动机构设计的合理性进行了初步分析评估。     

导弹核弹头实际引爆高度计算方法

本文阐述了应用导弹飞行中遥外测所测得的实际弹道参数，从而得出弹道上各点与地面之间的高度     

基于神经网络的机器人姿态逆解

首次实现自组织神经网络求解机器人姿态逆解，突破了文献局限于研究位置逆解的状况。应用本文创新的自组织神经网络训练方法，结合工业机器人运动学特性，建立了工业机器人姿态逆解的神经网络方法，对PUMA560机器人的计算机仿真结果表明，该方法姿态控制精度高。