基于差异化和空间约束的自动图像描述模型

多头注意力机制是图像描述模型的常用方法,该机制通过多分支结构构建关于输入特征的独特属性,以提高特征模型的区分性。然而,不同分支的独立性导致建模存在冗余性。同时,注意力机制会关注于不重要的图像区域,导致描述的文本不够准确。针对上述问题,提出一种损失函数作为训练目标的正则化项,以提高多头注意力机制的多样性和准确性。在多样性方面,提出一种多头注意力的差异化正则,鼓励多头注意力机制的不同分支关注于所描述目标的不同部件,使不同分支的建模目标变得简单。同时,不同分支相互融合,最后形成完整且更有区分性的视觉描述。在准确性方面,设计一种空间一致性正则。通过建模多头注意力机制的空间关联,鼓励注意力机制关注的图像区域尽可能集中,从而抑制背景区域的影响,提高注意力机制的准确性。提出差异化正则和空间一致性正则共同作用的方法,最终提升自动图像描述模型的准确性。所提方法在MS COCO数据集上对模型进行验证,并与多种代表性工作进行对比。实验结果表明：所提方法显著地提高了图像描述的准确性。     

基于滑模控制的航空发动机多变量约束管理

针对航空发动机传统单变量线性控制器min-max切换方法处理约束的不足,提出了单变量滑模控制器替换所有线性控制器的改进策略,并将该方法拓展为新切换逻辑下的多变量滑模控制结构。基于改进的单变量滑模控制器min-max结构,多变量控制策略中加入了多变量滑模主控制器和新的切换逻辑,充分利用发动机的所有控制量,克服了传统方法的保守性,进一步提高发动机约束下的动态性能。对稳态时工作的控制器进行了理论分析,建立了多变量控制器实现精确跟踪的充要条件。仿真结果表明,多变量控制方法在更苛刻的约束条件下能够实现跟踪任务,而且提高了推力跟踪的快速性,调节时间从1.91 s缩短到1.54 s,同时降低了稳态时的油耗。     

自由漂浮空间机器人多约束混合整数预测控制

针对空间机器人完成任务时需要躲避障碍物的问题,提出一种自由漂浮空间机器人的混合整数预测控制方法。首先,在模型预测控制方法框架下,机械臂关节的物理限制,躲避障碍物的要求被统一描述为最优控制问题下的不等式约束,可以得到自由漂浮空间机器人具有线性二次规划形式的最优控制律。其次,基于命题逻辑建立控制问题中各约束的优先级,保证在最大程度地满足约束的情形下得到控制问题的解,有效弥补了模型预测控制方法用于空间机器人控制时,多约束可能导致最优控制问题不可行的不足。最后,仿真结果校验了所设计控制律的有效性。     

双臂协调机械手动力学建模的新方法

由于某种既定任务而产生的约束关系的存在,使得双臂协调机械手的动力学特性表现出高度的非线性和耦合性。因此,利用传统的拉格朗日方程建立其动力学模型显得困难重重。针对平面双臂协调搬运机械手的动力学建模问题,基于传统的拉格朗日方程给出并证明了平面多杆机械手动力学方程的一般表达式。然后利用上述表达式,并基于分析力学界著名的Udwadia-Kalaba方程的建模思想,获得双臂协调机械手在预定轨迹下各杆所需附加力矩的解析表达式及系统的动力学方程,克服了传统拉格朗日方程需借助拉格朗日乘子获得动力学方程的缺点。双臂协调机械手的关节角变化规律和被搬运物体轨迹的数值仿真结果证明所建立的动力学方程符合实际情况。      

大型柔性结构自由频响地面试验方法

因诸如大型可展开天线等大型柔性空间结构的基频很低,很难通过现在广泛应用的低频悬吊方法来模拟其自由状态。为得到这类结构的自由频响,研究了一种方法:对待测结构施加弹性支撑,在分别获得整体与支撑结构频响后,通过后续处理去除支撑结构对待测结构的影响,进而得到待测结构自由状态的频响。数值与试验结果表明,这一方法是可行的,可以考虑进一步应用于实际工程结构。     

直升机应急气囊充气及冲击着水过程数值分析

针对应急气囊充气展开过程以及直升机应急气囊冲击着水过程进行了数值模拟,得到了不同充气速率下气囊展开过程中内部压力分布情况,并根据气囊内压力变化规律,将气囊充气展开过程分为线性膨胀、深度膨胀和过度膨胀3个阶段,其中最大安全压力可为智能化充气控制提供阀值选择依据。同时,冲击着水受力状态和速度特性数值模拟结果与实验一致,可以用于应急气囊的工程设计。     

基于声发射信号的高速铣削过程监测技术

叙述了如何将声发射技术应用于航空铝合金的高速铣削过程监测,介绍了监测装置硬件系统和信号数据采集平台的构成,最后运用小波分析进行信号分解,计算分解后的各频段能量,并从频段的能量对比中发现,信号能量可以作为刀具磨损的特征参数.     

航天器通用测试平台研制

近年来,随着我国航天技术的飞速发展,载人飞船、导航卫星、深空探测卫星、空间站等采用新技术、具有新功能、赋予新使命的航天器不断被推出.由于新航天器的研制进度紧、可靠性要求高、新问题多、新部件多,原有测试设备和测试方法已不能满足新的需求,因此需要研制一种自动化、系统化,通用化的全新测试系统.     

服务化多工艺设计研究

提出了服务化的多工艺设计方法。建立了基于过程规范语言的完整多工艺信息模型,提供统一的工艺数据访问服务和工艺业务服务调用。最后,给出了服务化多工艺设计平台体系结构,采用开源的面向服务架构技术进行了系统实现。