非结构化环境下月球车快速即时定位与制图方法

激光雷达的实时环境扫描与已构建环境模型之间的匹配是月球车即时定位与制图(SLAM)过程中的关键步骤,其收敛速度和准确性直接决定了SLAM的成败。月球表面是一种典型非结构化环境,其环境场景特征复杂。若通过三维激光匹配方式则传感器数据量大,特征匹配的难度高,实时性差。针对于此,本文提出了一种基于ICP算法的激光点扫描匹配方法－类等高线匹配方法,将二维激光雷达的实时扫描数据与已构建的三维环境高程图相匹配,利用RBPF粒子滤波实现位姿与地图状态的估计,采用自行研制的小型激光雷达硬件平台,较好地实现了月球车原理样机的快速SLAM过程。实验表明,基于该方法的即时定位与制图过程对于月球车位姿估计的鲁棒性强,实时性好。     

最小相位误差单星无源定位法

基于卫星在不同位置测得的信号相位差,提出了一种用最小二乘使误差最小化的单星无源定位方法。给出了定位和去模糊的原理与计算方法,以及数学模型,建立了定位误差的解析表达式,用仿真验证了误差表达式。结果表明该法有一定的去模糊定位和单基线测量相位差定位能力。     

多普勒频差无源定位方法研究

对多普勒频差定位方法进行了理论分析研究.在建立数学模型的基础上,定量分析定位精度与多普勒频差测量量等因素之间的数学关系,探讨求解非线性系统的定位算法,最后通过Monte-Carlo实验,给出定位计算仿真结果.     

基于X射线脉冲星的地球同步卫星绝对定位方法

研究了基于X射线脉冲星的航天器绝对定位方法.根据脉冲模型,用相位差分法给出了航天器与地心间的距离,由最小二乘法解算整周模糊度.对绕地卫星为对象的仿真结果表明:在无初始位置信息时可用于确定卫星的绝对位置.该法亦适用于行星际飞行航天器的绝对定位.     

湘鄂渝黔边域定位：“中国绿心”游憩第一区——以大湘西北地区为例

湘鄂渝黔边界区域具有独特的地域文化资源与迷人的自然生态资源,且处在中国地理版图的心脏部位,故称之为“中国绿心”。整合该区域游憩文化资源,构建跨区域的游憩核心区,提升核心竞争力,有利于培育以奇特自然生态体验、社会传统民俗欣赏与诗意栖居生活享受等为主要内容的中国游憩第一区。其路径选择在于：制定新绿色战略,打造绿色品牌,保育绿色生态,发展绿色产业集群,营建绿色城镇,弘扬绿色文化,启动绿色机制。     

机载站对辐射源中心频率的测频计算法

在机载探测站匀速等距移动的条件下,通过综合利用速度矢量方程、多普勒频移及变化率关系,给出了一个利用测频技术解算辐射信号中心频率的公式。所提出的方法将有助于执行远距侦察任务但装备简陋的载机提高无源定位系统的测量精确度,并为仅基于测频技术的无源定位奠定了基础。     

ELEA-HJA老化系统定位检测能力的外挂式提升

为适应新型号任务所用元件试验大纲部分筛选科目新规定的要求,必须对现有老化箱控制系统进行功能升级。在不影响老化箱控制系统原通用性功能的前提下,采用定制外挂式控制软件方式进行新功能的扩展或开发,就成为一种值得考虑的升级思路。针对ELEA-HJA老化系统＂定位检测＂功能模块单步、单循环的运行方式进行了分析研究,使用外挂式控制软件为其添加了连续、滚动式的新工作方式。详细介绍了外挂式控制软件的设计思想和实现方法,实践证明,外挂式控制软件在整个老化周期内完全能够按照新设定的运行方式驱动老化箱原配功能模块,因而外挂式控制软件的升级方法具有普遍应用价值。     

浅议雷达天线的噪声温度

雷达天线的噪声源包括：（1）天线从外部辐射源接收到的电磁波所形成的噪声；（2）天线电阻性元件（有电阻的导体和非理想的绝缘体）产生的热噪声。kTaBn是接收机带宽内天线端的有效噪声功率。     

网格移动定位服务及关键技术

分析了网格移动定位服务的技术定位。在分析当前移动定位服务应用模式不足的基础上,提出了网格移动定位服务的应用模式,并基于移动定位服务的产业链,构建了网格移动定位服务的体系结构。深入研究了面向网格移动定位服务的元数据服务、资源代理服务以及资源副本服务三个关键技术。实现了基于网格移动定位服务的公交导航服务,并阐述了网格移动定位服务的应用前景,故对未来移动定位服务的应用提供理论和技术参考。     

无人旋翼机机载放射性监测系统研制

选取GM管与NaI(T1)伽马谱仪双辐射探测器作为辐射监测单元,通过软硬件开发,将GPS技术、无线通信技术、核分析技术、放射源定位、剂量率绘图等功能相融合,研制出一套快速灵敏且不受地形限制的远程机载辐射监测系统。测试结果表明:所开发的无人旋翼机机载放射性监测系统在3 km的传输距离下可保持稳定有效的数据通信;机载监测系统的最大可探测距离满足环境辐射监测需求;系统上位机软件实时显示获取的环境辐射数据,并具有轨迹标定、剂量警报、数据查询和分析等功能,为环境辐射评估提供了依据。