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讨论了改进的力/位混合控制方案、异形孔装配策略规划及其在JRB-1机器人上的实现。简述了该方案的优点,在JRB-1机器人上实现所解决的问题,提出用适应性增益解决力控环稳定问题。文中还结合异形孔装配给出了装配任务的描述和装配策略的自动生成方法。 相似文献
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"21世纪技术卫星"-- 研制中的编队飞行微卫星 总被引:1,自引:0,他引:1
□□近年来,世界各国发展各种微小卫星的计划如雨后春笋。单是美国空军的微小卫星计划就有:“空间试验实验平台”(STEP),试验卫星系统-10(XSS-10),强力卫星-1、2(MightySat-1、2),PICOSat,三军试验任务-5(TSX-5)和“21世纪技术卫星”(TechSat 21)等。除TechSat 21外,其他微小卫 相似文献
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脑力负荷状态的准确识别对减少因作业人员无效脑力负荷导致的人因事故具有重要意义。针对人-机系统中作业人员脑力负荷客观评估问题开展了基于MATB-Ⅱ平台的3种不同脑力负荷水平下的航空情境实验,记录16名被试的NASA任务负荷指数(NASA-TLX)量表数据和脑电(EEG)信号,提出了一种基于脑电功率谱密度(PSD)和支持向量机(SVM)的个体脑力负荷评估方法。结果表明:随着实验设计脑力负荷水平增加,被试的主观脑力负荷得分显著提高(p<0.001),这表明该实验任务设计较好地诱发了低负荷、中负荷和高负荷情境。在此基础上,通过网格搜索法确定个体脑力负荷评估模型的统一优化参数,惩罚系数取3 000,核函数参数取0.000 1,模型测试正确率达到0.966 5±0.029 8,宏平均的受试者工作特征曲线下的面积(Macro-AUC)达到0.991 0±0.011 4。本文为作业人员脑力负荷状态的客观和准确评估提供了一种新的办法,为后期作业人员脑力负荷状态的实时判别提供模型基础。 相似文献
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“暴风雪”号航天飞机(11F35K1)是苏联“暴风雪”太空计划中唯一真正完成建造及发射的航天飞机,由能源火箭公司总设计师罗基诺·罗金斯基设计。1988年11月15日,“暴风雪”号无人驾驶飞向太空,这是它的第一次,也是唯一一次执行轨道飞行任务。1993年该航天项目被取消,后来存放在拜科努尔发射场的一个机库里。 相似文献
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