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41.
崎岖地形中关节式月球车姿态估计数值求解方法 总被引:1,自引:1,他引:1
以被动关节式地形自适应月球车为研究对象,融合关节机器人D-H坐标建模方法构建了月球车悬架运动学模型和以侧倾、俯仰和偏转角表示姿态的欧拉角方式建立了车轮到世界坐标系的悬架完整表达模型。利用悬架完整表达模型,用带有迭代因子的连续迭代和离散迭代数值求解方法,建立了光滑和离散崎岖地形姿态估计算法。最后以8轮扭杆双摇杆摇臂月球车原理样机为例来验证此模型求解方法。仿真结果验证了所建立的基于数值方法的崎岖地形被动关节式月球车姿态估计模型的正确性,其求解模型精度能够满足仿真要求。 相似文献
42.
43.
轴流压气机低转速特性表达方式的改进及应用 总被引:2,自引:0,他引:2
针对常规压气机特性图在低转速区域适用性较差的问题,首先给出一种改进的轴流压气机特性表达方法,在特性模型中用基于出口气流参数的换算转速代替基于进口气流参数的换算转速。然后将这种改进应用于压气机低转速特性的外推估算分析,结合压气机零转速特性线的特点,提出了基于改进特性图的外推方法,并给出了外推结果的合理性判断准则。实例表明,改进后的特性图非常适合表达发动机起动和风车状态的压气机特性,在该图上进行低转速特性的外推计算行之有效且结果准确性高,很好地解决了压气机低转速特性难以获取的难题。 相似文献
44.
针对存在系统误差的阵列模型,提出了一种有源标校下的联合估计测向算法。该算法把误差矩阵估计转化为误差系数估计,并采用到达角精确已知的源信号进行标校,在此基础上使用最小二乘法联合估计幅相不一致误差系数和互耦误差系数,最后使用结合误差矩阵的MUSIC算法测量信号的到达角。仿真表明,该算法仅需要3个标校源,其精度相比于无阵列误差情况下降0.05°,具有较好的工程可实现性。 相似文献
45.
利用有限元方法建立周期时变转速影响下裂纹圆柱壳的有限元模型并且得到了系统的质量、刚度和阻尼矩阵.在对圆柱壳进行模态分析的基础上,利用Bolotin方法编制MATLAB程序进行周期时变转速影响下裂纹圆柱壳的参数振动稳定性分析,讨论裂纹长度C、模态阻尼比ξ、转速基值Ω0、静载荷因子α和动载荷因子β对不稳定区域的影响规律. 相似文献
46.
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48.
49.
50.
研究单快拍下双基地多输入多输出(Multiple—InputMultiple-Output,MIMO)雷达中相干信源的离开角(Directionofdeparture,DOD)与到达角(directionofarrival,DOA)联合估计问题。利用单快拍下双基地MIMO雷达的接收信号构造一组Toeplitz矩阵,利用这组ToepIitz矩阵重构一个信号矩阵,提出一种基于降维多重信号分类(ReducedDimensionMultipleSignalClassification,RD-MUSIC)的DOD与DOA联合估计算法。提出的算法能够有效估计相干信源以及非相干信源的角度,实现角度的自动配对,并且角度估计性能远优于FBSS—ESPRIT算法以及ESPRIT-like算法。仿真结果验证了算法的有效性。 相似文献