一种主动悬架式火星车稳定裕度优化控制策略

针对火星车在非结构化环境下行驶存在的稳定性不足而导致倾覆的风险,提出针对一种六轮主动悬架式火星车的稳定裕度优化控制方法。首先,考虑了火星车悬架机构调整过程中车轮与接触地面滑移和侧倾等运动关系,建立和完善了六轮主动悬架式火星车行驶的运动学模型。然后,以火星车夹角调整机构角度为变量,推导火星车在非结构环境下的稳定裕度模型。之后,使用内点法求解火星车稳定裕度的最优解,并获得期望的夹角调整机构关节角度。在此基础上,对夹角调整机构的关节角度进行规划和控制,实现火星车悬架机构构型的调整,从而提高火星车在非结构化环境下行驶的稳定裕度。最后,对火星车稳定裕度优化控制策略的有效性进行仿真验证,结果表明,所提出的控制方法可有效提高火星车在非结构化环境下行驶的稳定裕度。     

200km/h动力分散型电动旅客列车组车体表面压力分布试验研究

阐述了对我国首列200km/h动力分散型电动旅客列车组(先锋号列车)车体表面压力分布测试情况,对测量结果进行了较为详细的分析,最后用流场计算软件CFX对先锋号列车周围流场进行了数值模拟计算,并将计算结果与测量结果进行了对比,两者有较好的一致性。该研究结果可为空调装置及电器设备冷却风道进排风口位置的选取提供科学依据。     

基于多模态感知与融合的无人车韧性导航系统

针对野外复杂环境下的无人车自主导航需要,建立了一种基于多源融合定位、语义建图与运动规划的智能导航系统.首先,针对IMU、轮式里程计、视觉SLAM与激光雷达SLAM等测量子系统,设计了误差状态扩展卡尔曼滤波器进行融合定位.其次,基于改进的CNN语义分割网络生成环境的语义图像,与3D激光雷达点云融合,并使用最大概率更新算法构建语义3D地图.接着,在语义和几何信息投影获得可通行性代价的基础上,提出了一种语义动态窗口的局部路径规划方法.最后,将以上感知、定位与规划方法整合成完整的智能导航系统,在城市与野外典型场景的测试中,相对定位误差小于0.4％D,具备一定的韧性导航定位和智能感知规划能力.     

机遇号/勇气号发现火星有水

3月2日，即美国机遇号火星漫游车登上火星37天后，美国航宇局宣布了一项重大发现：根据该探测器向地面传回的数据分析，火星上曾经有过丰富的液态水，有的地方甚至还被水浸泡过。这样的环境适合生命存在!     

起竖液压缸缸筒的应力集中计算

导弹发射车减重要求越来越高，起竖液压缸是导弹发射车液压系统中质量较大的元件，所以液压缸的材料开始选用30CrMnSiA，35CrMnSi等钢材及7A04-T6超硬铝，这些高强度材料的使用，使得缸筒的应力集中问题变得十分突出，本文用有限元法对起竖液压缸缸筒的应力集中进行计算并得出了一些可供设计参考的结论。     

钛合金TC9正交车铣加工表面粗糙度研究

首先建立了正交车铣工件已加工表面粗糙度的理论模型,分析了主要切削用量对工件表面粗糙度的影响规律。然后采用单因素试验法,进行了正交车铣TC9钛合金的切削试验,研究分析了正交车铣的主要切削用量(如铣刀与工件的转速比、轴向进给量、偏心量等)对已加工表面粗糙度的影响。试验研究表明,已加工表面粗糙度随转速比和偏心量的增加而降低,随轴向进给量的增加而增大;表面粗糙度Ra可以控制在1μm以内,因此正交车铣可以实现回转类零件的精加工。     

探索火星的芭比娃娃

1959年在纽约玩具展览会上诞生了一个明艳动人的万人偶像,她就是芭比娃娃。从此,她风靡全球数十年而不衰,她是美丽与梦想的象征。她那百变的造型,漂亮的服饰是女孩子心中的时尚风向标;她那变幻丰富的职业与身份角色也给予了女孩们努力实现梦想的正能量。她身上总是散发着浓郁的与时俱进的气息。最近,一款为纪念“好奇”号火星车登陆火星一周年,由美泰公司与NASA联合打造的“探索火星的芭比娃娃”,以其独特的魅力吸引了人们的眼球。     

铬钼钒精密件的淬后加工

介绍了铬钼钒淬硬件的加工过程中以车代磨的加工方法。采用立方氮化硼车刀和测量过程中加粘测量垫块的方法，解决了原加工工艺无法保证的粗糙度和精度，改变和扩大了量具的测量范围。     

新型航空蓄电池起动车研制

介绍一种新型的飞机保障电源车,以大容量蓄电池作为能源,采用新型大功率逆变器作电能变换装置,可以输出直流和交流电源,与传统的柴油动力电源保障车相比,具有无污染、噪声小,交直流输出安全、稳定等特点,具有良好的推广应用前景。