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单框架控制力矩陀螺群的奇异几何分析 总被引:4,自引:0,他引:4
使用几何方法对单框架控制力矩陀螺群(包括转子恒速的CSCMG和转子变速的VSCMG)的奇异性进行了分析。通过绘制CSCMG的奇异角动量超曲面,并标识隐奇异和显奇异在该曲面上对应的点,直观地表述了CSCMG的可操纵空间,得出星体三轴角动量可交换的具体范围。比较奇异角动量超曲面图,可以看出金字塔构型在角动量饱和包络面内部存在显奇异,而五棱锥构型的显奇异十分接近饱和包络面。文中分析了金字塔和五棱锥两种构型的CSCMG可能的退化隐奇异点,并给出了退化隐奇异点在奇异角动量超曲面上的具体位置及其高斯曲率特性。对集成的能量和姿态一体化控制系统(IPACS)可能出现的无法操纵的情况进行了补充分析,给出了使用VSCMG的IPACS不会出现操纵奇异的构型设计的充分条件。给出在某一瞬时能量下,VSCMG转子角速率范围有限制时的角动量包络图,从中得到CSCMG与VSCMG角动量体的变化和联系。 相似文献
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基于角动量守恒的空间机器人动力学参数辩识 总被引:1,自引:1,他引:0
空间机器人由于加工、装配误差以及在轨燃料消耗等因素使其名义公称参数与实际 动力学参数相比存在一定的误差。空间机器人路径规划和地面机器人不同,其广义雅克比 矩阵包含动力学参数,使计算的轨迹偏离实际要求的路径,引起末端位姿误差。本文根 据自由飘浮空间机器人的角动量守恒方程式,对一种两自由度空间机器人的基座以及机械臂 的各个关节分别单独做三次多项式轨迹激励,利用基于偏差模型的最小二乘法和遗传算 法对动力学参数进行辨识。仿真结果表明,遗传算法的计算稳定性和对动力学参数辩识精 度优于最小二乘法。〖JP〗 相似文献
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针对压制式噪声干扰条件下防空情报雷达组网目标搜索的应用背景,研究了综合考虑探测系统性能和工作风险代价的雷达组网管控问题。通过分析干扰条件下情报雷达组网系统的管控决策变量、探测性能和工作代价,建立了基于规划论的管控模型。仿真结果表明,与未实施管控的情形相比,该模型在满足情报雷达组网工作性能要求的前提下节约了资源。 相似文献
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重大运行影响机械故障是指通过机组报告或机务检查发现的涉及飞机重要系统,并对安全运行有重大影响的故障或短时间内按照飞机维护手册难以排除的故障。某地区通过局方搭建信息交流平台,各航司通力协作,对四大主力机型(A320系列、A330、B737NG、B787)所涉及到的重大运行影响机械故障事件进行收集,集中分析故障原理,制定故障管控措施,形成统一的故障管控标准。本文主要就此合作模式进行介绍,并对后续进一步推广及发展进行探讨。 相似文献
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材料选用和替代能够有效提升飞机零组件设计中材料应用技术和管理能力,确保新研型号设计工作快速推进。本文对飞机零组件设计工作中材料应用现状进行分析,指出目前设计人员在材料应用工作中存在的问题,提出今后开展材料选用和替代工作应重点关注的技术内容以及应该遵循的工作流程;并在此基础上归纳适用于飞机零组件设计的材料选用和替代工作的技术管理程序;以某型军用飞机机体结构密封材料的选材实例和电气系统导电垫片的替代实例验证该程序的有效性。结果表明:该材料选用和替代管理程序取得了预期效果,材料替代管理程序的实施保证了生产现场状况的有序运行,同时也为航空领域及其他领域内的相关企业提供参考借鉴。 相似文献