CamShift在加油锥套识别跟踪中的应用

针对插头锥套式自主空中加油过程中加油锥套的识别跟踪问题,提出了一种基于Cam Shift的视觉识别跟踪算法。选取加油锥套跟踪视觉特征,将RGB空间图像转换到HSV色彩空间,并采用自适应阈值算法分割图像。运用最小二乘椭圆拟合算法解算锥套在图像中的中心点坐标;根据目标像素位置变换速度,对Mean Shift算法的目标搜索窗宽进行自适应修正;定义基于巴氏系数的阈值函数,处理锥套被遮挡的情况;将VC与Open CV相结合,设计了加油锥套视觉跟踪软件,对锥套位置进行实时解算和显示。试验结果表明,该算法可达到毫米级精度,满足自主空中加油视觉导航的技术要求。     

无人飞行器地面移动目标跟踪系统研究现状与展望

无人飞行器地面移动目标跟踪系统是一项在军事和民用方面都具有广泛应用前景的非常重要的研究课题。首先分析了系统的特点，然后详细介绍了国内外无人飞行器地面移动目标跟踪系统的研究方法和现状，并指出其不足。最后，针对现有系统中控制方法的欠缺，提出了将仿人眼控制系统用于无人飞行器上的摄像机云台控制的新方法。     

生命发展的奥秘（上）

人与猿的一个重要区别是人的脑容量大，猿的脑容量小。美国宾夕法尼亚大学和费城儿童医院的生物学家和外科整容医生组成的一个研究小组于2004年3月宣布，他们可能已经发现猿类租先向最早的原始人进化时的第一次基因突变。虽然这一发现不是由人类学家提出的，但是引来了科学界的极大关注。这一基因突变使人类的腭骨变得更小和更脆弱，而此次重要发现表明，     

FMS中物料运送装置导引与定位的研究

介绍了物料运送装置运行导引的分类，阐述了电磁导引电流的产生，有关导引线的技术要求，导引作用的实现和有关的数据；同时对ＡＧＶ的粗精定位作了比较详细的说明。     

双倍剂量东莨菪碱经皮给药的视觉副作用及低剂量斯的明对其的逆转

在一个安慰剂作对照的双盲实验中，通过对近视敏度，调节幅度及瞳孔直径的研究，人们估计低剂量斯的明有可能减轻双倍一莨菪碱经皮控制释放所引起的视觉副作用。把４７名健康人分为３组；其中１６人用安慰剂东莨菪碱和安慰剂期的明，１５人用双倍剂量东莨菪碱和安慰剂斯的明，１６人用双倍剂量东莨菪碱和斯的明。     

Exocet的后继型号

Ｅｘｏｃｅｔ的后继型号１９９３年１２月底，法国宇航公司送交国防部一份财政和技术提案。提案涉及的内容是：超音速反舰导弹的实现。该导弹将由ＡＳＭＰ导弹改型而成，动力装置为ＡＳＭＰ的液体冲压发动机，采用飞鱼ＭＭ和／ＭＫＺ的自动导引装置和ＡＮＳ导弹的战斗部，...     

基于空间两点的视觉自主着陆导引算法设计

为提高无人机着陆效率,从着陆速度向量场和导引律设计两方面研究改进。首先,基于椭圆设计速度向量场,实现飞行路程更短、机动性能要求更低的着陆轨迹。然后,基于像素坐标系与机体坐标系的关系,设计无人机的航迹方位角指令;以椭圆切线方向为参考,结合合作矢量特征,设计航迹倾斜角指令;利用图像信息,设计速度大小指令。最后,理论比较了传统轨迹与提出轨迹对方向机动性性能的要求,给出了轨迹参数与无人机方向机动性性能的关系。利用Simulink搭建系统仿真平台,计算满足要求的合作矢量特征。结果表明,无人机以曲线轨迹准确软着陆到目标,满足实际运用的需要。      

基于全局稀疏地图的AGV视觉定位技术

为了实现自动导引车（AGV）在复杂工业环境下的高精度定位,克服环境变化给定位带来的影响,提出了基于全局稀疏地图的视觉定位方法。首先,设计了大容量二维编码点,作为人工路标铺设在工业环境的地面;然后,基于一种四边形识别算法,在复杂工业环境中准确分割和识别二维编码点;最后,利用二维编码点提供的编码信息,鲁棒匹配图像中的特征点,并以此为基础,使用一种分参数块优化的三维重建策略,实现了工业环境的大规模地图构建,为AGV视觉定位提供了一种稀疏电子地图。AGV视觉的定位通过匹配车载视觉传感器图像中的特征点和稀疏电子地图实现。停车重复定位精度小于0.5 mm,角度偏差小于0.5°,轨迹平均位移误差小于0.1%。实际应用结果表明,该方法能在复杂工业环境中实现AGV视觉的定位,定位的速度和精度方面都满足工业应用的要求,为AGV的视觉定位提供了新的思路。