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41.
为适应行星表面较大范围的采样要求及系统减重的需求,采样机械臂通常是细长形臂杆加多关节组成的连杆型关节机械臂,这使得抑制柔性振动成为机械臂控制系统的研究重点。针对采样机械臂的工作过程,提出带抛物线过渡的平滑轨迹规划方法,即在运动过程中使加速度连续,避免关节转动的力矩突变,并且最大限度降低峰值。首先建立基于D-H法的机械臂运动学方程,然后在考虑臂杆及关节柔性的动力学模型环境下,进行变加速—匀速—变减速的笛卡尔空间加速度连续平滑轨迹规划运动,达到减小柔性臂振动、提高定位精度的目的。仿真结果表明,在运动规划中引入抛物线过渡的加速度连续环节、降低加速度冲击可以明显改善运动平稳性,对提高动态跟踪精度有直接作用。 相似文献
42.
43.
探测太阳系的行星一直都是航天领域的主要任务之一.几十年来,全世界已经发射了数十个行星探测器,对太阳系中的大多数行星进行了考察,惟独没有专程拜访离太阳最远的冥王星. 相似文献
44.
45.
46.
空间天文学是空间科学最重要的发展领域之一。红外观测对于研究行星、恒星、星系及宇宙的起源具有重要的意义.特别是在探测类地行星系统和研究生命的起源方面具有特殊的地位。 相似文献
47.
为了实现重返月球、建立月球基地的梦想,NASA在2005年制定了“星座”计划。在这一计划中,NASA将研制新型“阿瑞斯1”载人火箭和“阿瑞斯5”载货运载火箭、“猎户座”载人探测飞行器和“牵牛星”月球着陆器,并发展用于月球、火星和其他行星探索的相关技术。“阿瑞斯1”火箭将作为美国未来主要的航天运输工具, 相似文献
48.
为了研究冰冻天体表面撞击坑的形成与演化,开展了水冰的超高速撞击成坑实验。使用二级轻气炮发射1.0 mm直径的球形弹丸,以3 km/s、5 km/s和7 km/s速度对圆柱状冰块进行撞击。弹丸材料包括聚碳酸酯和不锈钢两种,冰块温度为253 K。实验观察到了不同弹丸和不同速度条件下,冰块中撞击坑的形貌特征。对撞击坑直径、深度和剖面形状进行了测量,并与文献中铝弹丸对水冰的撞击坑进行了比较分析。获得了水冰撞击坑特征随撞击参数的变化规律,结果表明:撞击坑直径和深度的主导机制不同,坑深主要由弹丸侵彻作用形成,而坑径主要由冰块的剥落所致;坑深比坑径具有更强的对于弹丸密度的依赖性,高密度弹丸撞击坑直径具有比低密度弹丸更强的对于撞击速度的依赖性;撞击坑体积与撞击能量成正比,高密度弹丸形成的撞击坑直径表现出“能量缩比”行为,而低密度弹丸形成的撞击坑直径表现出“动量缩比”行为。 相似文献
49.
“飞向未来——太空探索创新竞赛”间隙,本刊记者对竞赛评委会主席、印度国家物理实验室行星科学和探索项目高级教授和协调人、印度“月球初航”项目科学顾问委员会成员、国际月球探测工作组主席班德瑞先生进行了简短的采访。他对月球探测和国际合作部有很独到的见解。 相似文献
50.
美国航空航天局发射的“黎明”号小行星探测器目前正围绕小行星——灶神星的轨道飞行,按计划。“黎明”号在长达8年、近50亿千米的星际探索之旅中,将远赴火星和木星之间的小行星带,探测两颗人类以前从未尝试接触的天体——谷神星和灶神星。这是迄今为止人类最为直观地观测小行星,这个探测器揭示的秘密将有助于科学家回答有关这个天体和太阳系里其他几十万颗小行星的几个重要问题。 相似文献