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针对长时间动作识别难以充分利用时空域信息的问题,提出了基于相对骨骼点特征和时序自适应感受野的动作识别方法。首先,该方法在特征获取部分增加了相对骨骼点特征,以满足节点多样性和互补性要求,将其分别输入到空域图卷积网络,获得空间中相邻关节聚合的局部特征。然后,设计了一个时序自适应感受野网络,以获取在时域中关节变化的局部特征,并且增加了网络对不同持续时长动作的适应性。最后,经过决策级融合模块,计算类别概率,得到分类结果。仿真结果表明,基于NTU RGB+D和Kinetics-skeleton两大基准数据集,对比多种主流方法,均取得了更高的识别准确率,分别为96.2%与60.1%。该方法可以较好地提取不同动作的区别性时间特征,提高了动作时空特征的判别能力。 相似文献
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在星敏感器的使用过程中,由于外界环境的影响及传感器自身的限制,拍摄出来的星图不可避免地存在一些噪声,因此对星图进行去噪处理是一项非常重要的工作。针对传统高斯模板滤波存在的引入邻域噪声、无法自行根据星图特性修正等造成去噪效果不好的问题,提出了一种改进的星图降噪算法。该方法在滤波前先进行坏点剔除工作,并采用高斯低通滤波与高通滤波结合的方式对图像进行处理,在抑制噪声的同时有效地保留了星点信号。通过阐述星敏感器的工作原理,分析星图的噪声特性,对星图滤波去噪算法进行研究,并进行模拟星图影像提取星点坐标实验。结果表明:使用该算法进行滤波比传统的高斯滤波算法提取的质心坐标精确度更高,较传统方法横坐标提高0.00538个像素点,纵坐标提高0.0077个像素点,证实了图像处理算法的有效性。 相似文献
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双臂空间机器人关节运动的一种增广自适应控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有未知参数的自由漂浮双臂空间机器人系统的自适应控制问题.由于此类机器人系统具有结合系统动量及动量矩守恒关系得到完全能控形式的系统动力学方程,以及系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系的特点,因而地面机器人的控制方法在此难以直接推广应用.为了克服上述难点,仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中,而不耦合系统动量矩守恒关系,结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程.该系统动力学方程的优点是关于一组组合惯性参数能保持惯常的线性函数关系.以此为基础,并借助增广变量法,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了关节空间轨迹跟踪的自适应控制方案.该控制方案的显著优点为,不需要测量、反馈双臂空间机器人漂浮基的位置、移动速度和移动加速度.系统的数值仿真,证实了方法的有效性. 相似文献
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自适应定频是针对广谱干扰频谱存在频谱凹点和凹区这一特点的重要的抗干扰措施。基于单片机的定频控制器是在原有捷变频雷达系统的基础上进行的改进设计。文章详细介绍了控制器的工作原理、硬件组成及软件设计。该控制器以单片机为核心,通过频谱分析找出干扰频谱的凹点和凹区,然后控制磁控管以该凹点和凹区的频率进行定频工作,达到抗干扰的目的。 相似文献
669.
670.