基于自主可控SoC的航天控制系统集成应用研究

在分析SoC技术特点及航天SoC应用特点的基础上,提出基于自主可控SoC系统集成技术是航天控制技术的发展方向,并给出了基于自主可控SoC的航天控制系统集成和应用验证关键技术。     

某型发动机滑油压力调节异常故障原因分析

针对某型发动机地面试车时出现的滑油压力调节异常故障,分析了主滑油泵调压原理,建立主滑油泵滑油压力调节异常故障树,结合故障检查情况进行排查,确定了故障是由于弹簧垫盘和调压活门端面间隙小造成的,并在进行故障排除及装机验证之后,制定了有针对性的修理控制措施.     

基于动态补偿的多电机控制算法

多电机协调控制达到转速一致是电机控制中的一个关键难题，外加负载变动和电机参数变化时会引起电机性能的下降，达不到良好的控制效果。为使电机间保持转速同步，建立了永磁同步电机d-q坐标系下的矢量控制数学模型，基于转速跟随控制，提出一种基于单神经元PID的变增益速度补偿器进行偏差耦合控制。在MATLAB/Simulink建立了3台永磁同步电机的仿真模型。仿真结果表明，与传统PID固定增益速度补偿器算法相比，单神经元PID的变增益速度补偿器具有更强的鲁棒性以及更快的收敛性。     

视觉与惯性融合的多旋翼飞行机器人室内定位技术

随着人工智能技术的发展，无人机的应用场景趋向多元，人们对无人机的需求也不仅仅满足于简单的飞行任务，而是赋予其飞行机器人的角色，对其自主导航、复杂环境下的定位以及智能协同方面提出了更高的要求。针对室内场景下的定位需求，融合视觉与惯性数据实现了多旋翼飞行机器人的室内定位。在视觉前端加入图像增强算法以提高图像灰度对比度，减少了光流跟踪的误匹配点数。提出了一种基于图像信息的特征点提取和图像帧发布策略提高了定位精度，解决了室内环境下的定位漂移问题。针对飞行机器人室内自主跟踪及降落任务，设计了基于视觉定位的飞行机器人自主降落系统。在Gazebo中搭建飞行机器人模型仿真验证自主降落系统有效性，在EuRoC数据集下对定位算法进行对比评估，搭建飞行机器人平台在真实场景下进行室内定位实验，完成了室内场景下平台自主跟踪及降落任务，并采用运动捕捉系统获取的定位真值数据进行了误差分析，结果表明该定位技术满足室内场景下的自主跟踪及降落任务需求。     

韩国产战斗机FA-50首次成功发射导弹

正【据韩国中央日报10月10日报道】韩国空军表示,10月8日FA-50国产战斗机在东海上空首次进行的空对地武装实弹射击大获成功。照片是FA-50战斗机发射空对地导弹AGM-65G的场面。利用韩国技术自主制造的国产战斗机FA-50成功进行了首次导弹发射活动。空军10月8日在东海上空首次发射了空对地导弹(AGM-65G)。当日的发射训练中,FA-50从1.2千米高空发射红外制导导弹AGM-65G(Maverick),成功命中了约7公里外用废旧船只做成的目标。空军表示"这次实弹射击的成功证明,韩国利用自主技术制造的FA-50对地面和海上目标都能够精确进行攻击"。     

享受挑战 纵情完胜 与凌渡一起热力开跑

<正>日前,Lamando凌渡《奔跑吧兄弟》在浙江卫视火热开播。上海大众汽车中高级轿跑凌渡携手奔跑团的明星成员们一路向前,共同为青春呐喊,为梦想喝彩。凭借锋芒动感的时尚轿跑造型、强劲高效的动力总成与智能前瞻的科技配置,相信凌渡将点燃驾驭激情,与奔跑团一同享受挑战,纵情完胜。锋芒动感点燃激情凌渡以锋芒大气的外观造型与简约精致的内饰塑造出非凡的轿跑气质,成为一道时尚的风景线,令人一见倾心。凌渡俯冲下压动感车头与横向扩展的前脸造型,锋芒毕现。     

受限航路空域自主航迹规划与冲突管理技术

为了解决在基于航迹运行的空中交通管理自动化系统中人机意识同步的问题，以航路运行为对象，开展了面向受限空域的自主四维航迹（4DT）冲突探测与解脱（CD&R）技术研究。基于自由航线空域（FRA）环境，提出基于栅格的空域离散化处理与计算方法；在此基础上，提出受限空域自主航迹运行两阶段方法：阶段1运用可视图（VG）法和Dijkstra算法，实现了满足限制区约束的航空器期望航迹快速规划；阶段2提出航迹可达时空域模型及其图形化表达方法，并基于连续飞行动力学推导出了不同情况下的航空器位置更新模型，并采用局部冲突探测与解脱方法，以飞行距离最短为目标，实现航空器自主路径与速度联动规划，从而支撑空地、人机认知同步的无冲突四维航迹生成；最后，以中国西部典型空域为运行场景开展仿真实验，验证了所提方法的计算高效性和模型有效性，并对栅格尺寸和探测距离这2个关键参数进行了灵敏度分析。结果表明，所提方法能够支撑复杂空域高密度运行环境自主航迹运行，为推动自主空中交通系统发展提供了新思路和新方法。     

线性模型跟踪控制系统的模型匹配设计

研究了用完全模型匹配方法求解模型跟踪控制的问题。对通常的模型匹配解法进行了扩展,并所据此引入广义最小方差控制思想,提出一种模型跟踪和误差的新方法。最后,对该方法在惯性导航系统中的应用进行了仿真研究。验证了其可行性和有效性。     

基于可观测度分析和增量因子图的多源融合导航方法

复杂动态场景下高精度导航定位是自主无人系统决策规划与控制执行的基础。在城市峡谷、隧道、地下或室内停车场等场景下，卫星信号弱甚至丢失，严重影响了惯性/卫星/视觉等多源融合导航的精度和可靠性。为主动适应动态场景变化，迫切需要设计一种适用于跨场景的多源融合导航系统。基于动态时变系统的可观测度分析，在线度量惯性/卫星、惯性/视觉等组合导航因子的可信程度，进而采用因子图融合导航框架，根据各组合导航因子的可信程度，主动优化因子构建和增量平滑过程，以实现多传感器自适应融合导航与可靠定位。实验仿真表明：基于可观测度分析方法，能够在线优化因子图计算过程，提升了多源融合导航系统的环境适应性和跨场景能力，保证了复杂动态场景下自主无人系统跨场景导航模式切换和连续可靠的导航定位。     

一种配置矢量调节机构的全电推卫星动力学模型

为建立全电推进卫星的精确模型、设计全电推卫星的姿轨控方法及提高卫星的控制精度,针对一种配置可展开矢量调节机构的全电推卫星开展动力学模型研究.建立四关节可展开矢量调节机构的模型,推导基于可展开式矢量调节机构构型的全电推卫星的电推力及力矩模型,在此基础上建立全电推卫星的姿态轨道动力学方程.利用此模型描述全电推进卫星的姿态运动状态及轨道变化,能够准确反映出卫星的运动性能,该模型已应用于我国亚太6E卫星研制中,应用该模型对卫星进行的动力学仿真结果符合测试及分析结果,且该卫星在轨控制效果与预期一致,验证了模型的有效性.