机器人焊接系统离线编程实例研究

介绍某型号发动机的机器人焊接系统,对机器人焊接系统离线编程进行研究.提出基于SolidWorks平台的弧焊机器人离线编程与仿真系统的解决方案.     

决战2007，荣誉2007——ARJ21总装、试验全面启动誓师大会暨新闻发布会在沪召开

2007年3月30日上午,ARJ21总装、试验全面启动誓师大会暨新闻发布会在上海飞机制造厂举行。大会由中国一航总经理助理、一航商飞总     

某导弹机动发射装置神经网络故障诊断专家系统的初步设计

结合某导弹机动发射装置的结构特点和功能要求，应用基于神经网络的故障诊断专家系统的理论、方法和具体实现过程，对某导弹机动发射装置神经网络故障诊断专家系统进行了初步设计，提出了一些设想。     

“托佩克斯/海神”退役

由于失去了机动能力．美法合作的“托佩克斯，海神”（全称为“地貌实验／海洋动力学综合监视与研究观测项目”）卫星在成功运行13年、绕地飞行近6．2万圈后，于最近停止工作。该卫星发射于1992年8月10日。它给海洋研究带来了一场革命．最早实现了对洋面地貌的连续全球观测．使人们能了解到海洋每周的重要变化。它的数据使有关海洋及其对全球气候的影响的认识产生了巨大改变．曾用于飓风和厄尔尼诺／拉尼娜现象预测、海洋与气候研究、船舶航线规划、海上工业、渔业管理、海洋哺乳动物研究、全球潮汐模型改进和海洋垃圾跟踪等。该卫星设计寿命为5年．但最终却成了历时最长的地球轨道雷达观测项目。它的用户遍及全球．包括54个国家的600多位科学家。星上用于保持轨道指向的俯仰反作用轮于去年10月9日失效．后续海洋研究卫星“贾森”1已在2001年12月发射．称为“洋面地貌任务”的另一颗卫星定于2008年升空．     

机动再入飞行器的一种预测制导方法

研究了机动再入飞行器返回地面固定目标的一种预测制导方法.利用高斯方法解算出再入过程中飞行器需要的最小速度增量,将其转换成速度坐标系下需要的气动力,通过调整其攻角以及侧滑角来达到控制飞行器的目的,从而得到了一种预测制导方法.仿真显示,此算法简单,运算速度快,具有较高的落点精度,且对大气密度的不确定性及导航信息偏差具有较强的鲁棒性.     

基于绝对速度测量计的自主导航探讨

对用激光原理进行绝对速度测量和由它实现自主导航的概念进行了探讨。利用3个陀螺仪和3个激光测速计按直角坐标方式配置,即可组成基于绝对速度测量计的捷联式惯性测量组合。这种方法的优点是简化计算和有利于提高精度。     

再入机动飞行器数学仿真研究

本文讨论了再入机动飞行器三自由度和六自由度仿真和分析。三自由度仿真研究了再入机动飞行器的导引规律和减速控制规律，证明了其合理性，且精度是满足要求的。而六自由度仿真说明了飞行器再入过程中虽然有静稳定和静不稳定交替出现的飞行状态，且动压变化大，如控制系统和制导方法设计良好，其精度仍可满足要求     

再入体激波层和近尾流热辐射实验研究

本文介绍了在弹道靶设备上对再入速度下模型的热辐射进行的实验研究工作。铝、高硅氧和聚碳酸酯三种材料的模型在速度为4.5～6.0(km/s),压力为600—8000Pa条件下做了实验,在258nm—1100nm光谱范围内完成了九个波段的辐射测量,给出了三种材料模型的辐射光谱分布曲线。结果表明辐射量除了受环境条件影响外,还强烈地依赖于模型材料;由烧蚀产物引起的辐射通量主要在可见光和近红外区(465nm以上)。估算了烧蚀产物引起的辐射加热率,对头部和近尾流辐射通量做了比较。     

未来的火星探测机器人

火星探测将是21世纪头十年世界航天的重头戏,美国和俄罗斯都制订了火星探测计划。美国在1976年海盗号成功着陆火星之后,1997年又发射了探路者和火星漫游车“索杰纳”。人们对开发火星的热情越来越高。 鉴于阿波罗载人登月计划耗资巨大,在火星计划中,为节约巨额资金和减少宇航员的风险,将首先由火星车作为先遣部队和开路先锋,率先登上火星。     

柔性冗余度机器人动力学规划

考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的.