绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析

与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.与未进行张力分配的方法及基于静态最小预紧力的方法相比,所提出的算法可使各绳索驱动力根据动态最小预紧力进行实时调节,满足了不同工作条件下机构的刚度要求.     

四时可爱为春日 一事能狂便少年——读肖运泽先生画

运泽先生画马,也画人。而画中的人与马相互照应、马人合一时,则酝酿出了一种气象,这就是狂狷之气。狂者进取,狷者有所不为。这是古人为人为文的期许。《论语·侍坐》讲了这么一个故事,说的是孔夫子在太阳坝里与学生谈人生理想。前三个学生都说的是纵横捭阖、安邦治国的大志向,而一个叫曾点的学生则在旁边慵懒地抚琴,轮到他说时,"铿尔"一声把琴收了,放下琴直起身来,回答说:"我和他们三人的志向不     

缠绕设备张力控制系统的分析

本文系统地论述了缠绕设备张力控制系统的组成和一般概念；分析了设计过程中要考虑的主要问题，提出了实时、外变张力系统几种实用方案。     

莫定有文学性视觉语言彰显的图像张力

以30多年新闻摄影工作积淀的阅历和修养，莫定有先生的图片无疑有着对社会各个领域的宽泛表达。不仅如此，那些遥远的地方，那些自由荣耀的大地，那些迥异的民情风俗，那些生活自然而美好的人们，那些曾经走过的历史和庇护过我们灵魂的家园……也是这位资深摄影家多少年来致力表现的主题。     

易弯曲拖拉绳索空间形状和张力分布分析

本文给出了被飞机拖拉着飞行的易弯曲的绳索在三维空间的形状和张力分布的理论分析方法。分析中考虑了作用在绳索上的重力、空气动力以及上下两个飞行器对绳索形状和张力分布的影响。也考虑了飞机作加速运动时各个方向加速度的影响。本文提供的分析方法是解决“飞机-拖索-拖靶”动力学系统运动问题的基础工具之一。     

玻璃钢压力管材卷制成型工艺中的张力优化设计

在玻璃钢压力管材卷制成型工艺中,卷制张力的设计是保证产品质量的关键之一。本文分析了卷制过程中张力变化规律及影响因素,并由弹性理论给出了一组玻璃钢管的内张力分布公式。根据该组公式讨论一种神经网络结构对卷制张力进行优化。结果表明:通过该神经网络优化的卷制张力能使生产的管材每一层均处于等内张力状态。     

表面张力贮箱推进剂管理装置设计进展

推进剂管理装置是表面张力贮箱的核心部件。文章简要介绍了推进剂管理装置技术概况 ,综述了当前推进剂管理装置技术设计的进展情况 ;从使命需求、可靠性、长寿命、试验要求、系列化五个方面总结了已经获得应用的先进的推进剂管理装置技术设计 ,并结合具体实例进行了说明和评述。     

矩形薄膜和充气管的屈曲及后屈曲行为分析

 对矩形薄膜及充气管的屈曲及后屈曲过程进行了分析。首先基于矩形薄膜褶皱区域的应力平衡关系,得到了矩形剪切薄膜褶皱的波长及幅度的表达式,并考虑了微小的初始张力的作用。基于稳定性理论建立了薄膜褶皱的数值分析方法,通过实验的方法对分析结果进行了验证。分析表明矩形剪切薄膜的屈曲过程是分枝点平衡问题。对于充气管的分析是基于张力场理论建立了其扭转临界扭矩的表达式,并与数值分析的结果进行了对比分析,分析表明充气管的屈曲过程是极值点平衡问题。通过对比分析,两种结构形式的分析结果与数值分析的结果基本符合。建立的分析方法能够有效地进行薄膜结构的屈曲及后屈曲过程的分析。     

非连续带材缠绕张力控制技术研究

 非连续带材缠绕是布带缠绕的一种,广泛地应用于复合材料成型中,在大拉伸比缠绕时更能突显其优势。针对非连续带材的缠绕,在认真分析复合材料成型工艺过程和可能存在的技术难点的基础上,对影响缠绕制品质量的张力、布带拉伸比、布带自动续接及自动纠偏等因素的控制方法及相互作用机理进行了较为深入的研究,并设计出了切实可行的机械装置和控制方案。经应用验证,该方案既实现了非连续带材缠绕成型过程的自动化,又保证了缠绕制品的质量,解决了非连续带材成型过程的关键控制技术难题。