绳驱动并联机器人张力约束工作空间分析

绳驱动三自由度机器人可以实现空间的自由转动.由于绳索只可拉伸不可压缩的单向特性,研究驱动绳索张力对机器人的控制具有重要意义.运用几何和矩阵的方法可以分析绳索的张力分配情况;在存在张力约束的条件下,提出张力系数作为评价张力分配优劣状况的指标,通过计算可以得到张力系数分布图,从而对机器人工作空间有直观的认识,进而提出有效的张力优化算法;通过对最小预紧力影响因素及选取方法的讨论,可以得到动态最小预紧力实时计算公式,保证绳索时刻处于张紧状态;通过样机的力检测系统张力反馈的实验可以验证理论推导.通过对以上几部分的分析和研究,可以对四绳驱动三自由度机器人的张力问题有综合全面的认识.      

天基光学监视的GEO空间目标短弧段定轨方法

利用两个短弧段的天基测角资料实现对GEO空间目标的轨道确定是天基空间目标监视系统需解决的重要问题之一.将短弧段的主要测量信息表示为弧段属性,构造约束空间目标距离和径向速度的容许域,采用桁架平衡法对第一个短弧段的容许域三角剖分采样,以这些采样点的轨道预报第二个短弧段的弧段属性,通过分析预报值与实际值的差异,优先选取多个采样点的轨道作为初轨,分别对各初轨进行轨道改进.仿真结果表明,该方法能成功解算最小二乘轨道.     

钛合金张力贮箱焊接工艺改进

本文针对某型号张力贮箱毛细元件及出液嘴的焊接过程中出现的问题,进行了工艺试验,并对试件进行了金相检查,经综合分析,提出了解决问题的办法,显著提高了产品合格率。     

高Ra数自然对流问题的张力样条数值模拟

本文将基于压力泊松方程技术的原参数Ｎ－Ｓ方程的张力样条数值解法推广应用于自然对流问题的数值模拟，提出了自然对流问题一个新的数值模拟方法，对一方内高Ｒａ数自然对流问题的数值模拟表明，结果是令人满意的。     

拖缆张力计算及断缆飞行速度的确定

拖靶作为空靶系统的重要一环,在拖航过程中拖缆所受张力必须限定在允许值内.根据稳定拖航状态下拖靶和拖缆的受力状态分析,给出了拖缆张力、倾角与拖航速度、高度以及拖缆参数等量的关系式.运用公式计算得出了拖靶拖缆的张力值和曲线.依据张力-速度曲线与拖缆的抗拉强度确定了不同情况下致断拖缆的临界飞行速度.     

太阳翼联动装置绳索的张力变化分析

给出了分析和计算航天器太阳翼联动装置绳索张力变化的方法,为太阳翼联动装置中绳索的预张力值设置和强度校核提供理论依据。     

国际空间站是如何建成的？——连载七

2002年10月，阿特兰蒂斯号航天飞机将长13．7米、宽4．6米、高4米、重12．5吨的右侧桁架S1送至国际空间站，这是空间站上由11块组件组成的整体桁架结构中的第3个组件。     

复环桁架可展天线设计与力学分析

为了实现更大口径的展开天线,现有的单环周边桁架天线容易出现面外刚度不够,有必要进行改进.利用剪式铰展开单元,提出复环桁架天线结构方案,与已有的方案进行设计参数和工程可实现性比较.推导了剪式铰展开单元的刚度矩阵,进行剪式铰桁架天线结构的力学分析.利用广义逆矩阵理论,提出了一种切实有效的数学算法并构造了约束方程及其雅可比矩...     

国际空间站发生液氨泄漏航天员紧急天外维修

5月9日,国际空间站的航天员从舱内观察到一些细小的白色片状物在空间站的P6桁架附近四处飘散,与此同时,他们从仪表板上观察到空间站太阳翼附近的冷却泵和流量计内的液氨压力正在降低,且泄漏速度在不断加快。泄漏发生在为空间站外部的大型太阳翼提供冷却的的液氨回路上。如果泄漏继续下去,将可能在48小时内完全中止受影