基于贪心策略的直角坐标机器人动态分拣规划

针对直角坐标机器人在动态分拣过程中顺序规划算法效率低下的问题,提出了一种适用于机器人连续分拣作业的改进贪心策略规划算法。建立直角坐标机器人的运动学模型,确保物体被准确拾取。设计时间窗口,对传送带上的连续运动物体进行区域划分,并应用贪心策略对同一时间窗口内的物体规划分拣顺序。考虑物体存在分拣遗漏的风险,设计评价函数对贪心策略进行改进,增强了所提算法的实用性。设计模拟程序对所提算法进行仿真,并利用搭建的机器人平台开展分拣实验,验证了算法的可行性和有效性。实验表明:所提算法可在机器人实际分拣作业中规划出有效的分拣路径,平均分拣距离和分拣时间均小于顺序规划算法,提高了机器人对平面随机分布的连续运动物体的分拣效率,实时性好,实用性强,对机器人动态分拣场景下的分拣路径优化研究具有一定的指导意义。      

热负荷及给水压力对水升华器启动和使用策略影响

热负荷、给水压力等参数的匹配设计,对水升华器启动及运行过程中内部气 固 液相变界面的位置具有重要影响,从而影响其运行稳定性和使用策略。开展了水升华器分别在低热负荷低给水压力、高热负荷高给水压力工况下的启动试验研究,及水升华器在低热负荷低给水压力下启动运行至稳定后调整为高热负荷高给水压力运行的响应特性研究。阐明了热负荷及给水压力对水升华器启动和稳定运行策略的影响。试验结果表明：水升华器在较高热负荷及较高给水压力工况下启动,可以在更短时间内建立稳定状态,但发生“击穿”风险大;水升华器需在高热负荷、高给水压力下运行时,采用在低热负荷、低给水压力下启动,然后在高热负荷和高给水压力下运行的方式,可以减小启动过程的“击穿”风险,且不影响其稳态散热能力。     

软件化锁相环数据并行方法研究

信号处理速度是衡量软件化锁相环性能的重要指标之一。以往的软件化锁相环采用基于数据冗余的并行处理方法,但冗余数据量的引入导致计算机资源浪费、效率降低等问题。因此,设计了一种基于数据块和冗余数据段双重动态划分的并行化处理方法,给出了数据动态划分策略,通过计算机模拟比较了新型并行环路与传统环路的性能。仿真结果表明,数据段动态划分的方法不仅使得跟踪的性能更好,处理结果更完备,把失锁造成的数据缺失减到最小,而且避免了数据冗余并行化方法因计算量增加而使效率降低等问题。     

航路容量受限的多机场终端区放行策略研究

航路容量制约了民航的发展,考虑影响航路容量的基本因素,建立仿真模型确定航路容量。根据机场终端区分布、航线网络等因素,利用模糊评价排序算法确定多机场终端区的放行策略,解决基于航班时刻优化的多机场地面等待问题,有效地提高机场运营效率和安全性。     

类比推理协处理器设计中的加速策略

分析了实现高效的嵌入式类比推理协处理器系统ARC(Analogical Reasoning Coprocessor)所面临的困难,在软件模拟、测试、验证的基础上给出了提高ARC效率的解决方案.由于ARC采用了符合类比推理机制的处理器体系结构和加速策略,推理速度有了大幅度的提高.     

考虑任务聚类的多星观测分阶段调度方法研究

单个轨道圈次内星上能量和侧摆次数有限,在卫星观测调度时考虑任务聚类可以提高观测效率。分析了满足用户分辨率需求下多任务聚类的约束条件,并对聚类任务的时间窗口和侧摆角度进行了合理优化。提出了先聚类后调度再修复的分阶段求解策略:首先用团划分聚类算法和启发式插入聚类算法把多星多轨道圈次观测调度问题转化为单星单轨道圈次观测调度问题,然后采用基于时间序无圈有向图的多准则优化卫星调度方法求解单星单轨道圈次调度问题,最后提出一种修复策略进一步优化调度结果。案例仿真表明,提出的方法可行,能够提高卫星的观测效率。     

飞机碳刹车的应用与发展问题

本文论述了碳刹车的主要特点和应用现状,着重提出推进我国碳刹车技术发展需解决的课题,简要探讨了碳刹车技术应用对军品订货的影响,提出研制新机应兼备碳钢互换性。     

基于SINS/GPS组合导航的无人机安控策略仿真验证

针对无人机在海上与陆上飞行环境的差异,建立了基于SINS/GPS的组合导航系统数学模型。通过故障模拟,对导航系统在GPS接收机失效工作状态下的性能进行了仿真,并由仿真结果验证了相应安控策略的可行性,无人机可飞至陆上进行伞降回收,具有工程参考价值。     

多无人机协同搜索区域分割与覆盖

多无人机覆盖搜索是无人机的一项主要任务,将搜索区域进行分割后,每个子区域内成为单机覆盖搜索问题,大大降低了任务难度.对无人机的平行搜索策略进行了详细的分析,针对平行搜索策略给出了搜索起始点、转弯关键点、搜索终点的判断依据,使得区域覆盖率达到100%.分析了最小转弯半径对搜索路径的影响.根据无人机初始位置和搜索面积对任意凸多边形搜索区域进行分割.针对无人机搜索的特点,以转弯次数作为主要依据对分割结果进行评估.对不同情况下无人机从初始位置到搜索起始点的路径进行了研究.最后通过仿真验证了方法的实用性.