广义负载模拟器关节空间耦合特性研究

所述广义负载模拟器采用主从式双并联12自由度机构（MSDPM）进行三维空间力 和力矩的复合加载,由于采用了结构化的顺应机构（SCM）,致使加载机构（GLS）关节空间 耦合特性发生重大变化。本文首先建立了GLS和SCM的独立动力学模型,根据约束条件进行简 化并整合。考虑到控制器的设计是在关节空间进行,基于雅克比变换给出了关节空间等效动 力学模型。据此指出关节空间多通道交联耦合的根本原因在于刚度矩阵和质量矩阵的非线性 强耦合,并给出了耦合矩阵的具体表达式。基于模型对各个自由度下的耦合特性进行仿真研 究。结果表明,两种耦合形式都超出了不解耦条件,但在不同的加载目标值和扰动位姿下, 二者的影响程度差异巨大。该结论对于控制器的设计有重要的参考价值。
     

嫦娥二号还可能完成多项突破——访嫦娥二号卫星总设计师黄江川

在刻苦攻关的1000多个日日夜夜里,黄江川对嫦娥二号卫星产生了深厚的感情。作为卫星总设计师,他把卫星看作自己的＂孩子＂,还把卫星工作的环境——月球也当作自己的＂亲人＂。     

诸多风险考验“嫦娥二号”

<正>如果考虑到将完成的一系列试验和探测任务的复杂性,那么把嫦娥二号卫星比作一个要在严酷环境中进行高难度表演的杂技演员是毫不为过的。嫦娥二号卫星总设计师黄江川介绍,嫦娥二     

我国成功发射第二颗“风云三号”气象卫星

北京时间2010年11月5日2时37分,我国在太原卫星发射中心用“长征四号丙”运载火箭,成功将中国第二颗“风云三号”气象卫星送人太空。火箭飞行19min后,西安卫星测控中心传回的数据表明,卫星已成功进入太阳同步轨道。经在轨测试合格后,这颗“风云三号”卫星将交付中国气象局国家卫星气象中心使用     

“勇气”号火星车或再无法与地球联系

据美国国家航空航天局网站7月30日报道。美国国家航空航天局（NASA）任务控制人员在3月22日最后一次成功与“勇气”号火星探测车取得联系后,再也没有接收到其信号。该火星车正面临着迄今为止最大的挑战——努力熬过这个严酷的火星冬天。     

神舟飞船出舱活动故障模式和对策的设计与实践

根据出舱活动任务及程序安排,以确保航天员安全和提高出舱活动任务可靠性为原则,提出了飞行事件时域、空域分析与出舱活动故障树分析（FTA）和失效模式与影响分析（FMEA）结果相结合的设计方法,完成了我国出舱活动飞行任务故障模式与对策。所设计的多种出舱活动故障模式与对策,覆盖了出舱活动飞行任务可能发生的各种情况,经出舱活动飞行试验验证,故障模式设计及对策设计合理,有力保证了神舟七号飞船出舱活动的圆满成功,具有工程实用价值。     

基于直接反馈线性化的飞行器着陆控制设计

建立了飞行器六自由度非线性模型,采用直接反馈线性化方法和经典PID控制律设计方法对飞行器自动着陆下滑段进行控制器设计,将飞行器的任务转化为对飞行器舵面和油门的控制,并对所设计的控制系统进行了数字仿真,结果表明所设计的控制器能够满足飞行器着陆下滑段的控制要求。     

月球探测器LP精密定轨及月球重力场模型解算

对美国1998年发射的月球探测器LP任务阶段共19个月的双程测距测速轨道跟踪数据进行了精密定轨,对定轨结果通过轨道残差及重复弧段差异进行了精度评价。利用LP正常任务阶段三个月的轨道跟踪数据进行了月球重力场模型解算,通过重力场功率谱、轨道残差和月球自由空气重力异常对解算模型进行了精度评价。结果表明精密定轨及月球重力场模型解算合理。对进一步融合嫦娥一号轨道跟踪数据和LP数据解算自主的高精度月球重力场模型具有参考意义。
　
     

一种星球探测六足轮腿机器人的设计与运动规划

针对星球探测,设计了一种具有高度对称性的六足轮腿机器人。为适应星球表面的复杂环境,该机器人具有不仅在机身水平面内中心对称而且关于机身水平面对称的结构,同时能够通过腿部构型的变化实现两种运动方式：轮行模式和足行模式。机器人的膝关节采用双平行四边形的传动机构,克服了现有足式机器人膝关节平行四边形机构传动的奇异问题,增加了膝关节的转动范围,实现了单腿关于机身水平面的对称运动。设计了一种基于指数坐标在SE （3）空间上规划的自适应步态,机器人可以利用该自适应步态在没有视觉传感器和局部地图的条件下,仅依靠足底力传感器和机身的惯性测量单元,实现自主连续稳定的行走。利用该机器人结构的高度对称性,提出了一种倾倒恢复策略以适应星球探测过程中的需求。以Adams和MATLAB为虚拟的仿真环境,对六足轮腿机器人的运动模式切换、自适应步态及倾倒恢复进行了仿真,验证了可行性。     

中国航天

长二丁火箭一箭送双星2011年11月20日8点15分,长征二号丁运载火箭在酒泉卫星发射中心以"一箭双星"方式同时将创新一号03星和试验卫星四号卫星成功送入预定轨道。本次是长征系列运载火箭的第151次发射。创新一号03星是一颗小型数据采集传输试验卫星,由中国科学院上海微小卫星工程中心负责研制,主要用于水利、水文、气象、电力及减灾等领域各类监测站点的数据采集和传输任务。