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21.
空间绳系机器人逼近目标协调控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了节省空间绳系机器人的末端执行装置在逼近目标卫星过程中推力器所使用的燃料,本文提出一种利用推力器、反作用轮及空间系绳的协调控制方法。首先利用二次型最优控制器(LQR)算法计算出末端执行装置逼近目标所需的理想轨道控制力,然后利用模拟退火算法将所需轨道控制力优化分配到推力器及空间系绳,同时利用时间延迟算法通过反作用轮补偿空间系绳产生的姿态干扰力矩。仿真结果表明,利用该协调控制方法能显著节省末端执行装置上推力器的燃料消耗,有效抑制空间系绳协调控制力产生的姿态干扰,使末端执行装置保持相对稳定的姿态。 相似文献
22.
23.
空间绳系机器人抓捕后复合体姿态协调控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对空间绳系机器人对目标抓捕后的复合体姿态稳定控制问题进行了研究.首先,对复合体进行动力学建模,并对其动力学特性进行了分析;然后,考虑复合体的特点、空间绳系机器人燃料有限以及自身姿态控制力的限制,分别设计了系绳主动拉力与推力器推力协调控制器和基于滑模变结构的全推力控制器,并设计了其切换条件,利用两种控制器切换对姿态进行稳定控制;最后,利用仿真实验验证了所提方法的正确性.仿真结果表明,系绳拉力和推力器协调控制方法能够实现对姿态的稳定控制,并且有效地节省姿态控制过程中的燃料消耗. 相似文献
24.
仅含碳、硅、锰合金元素的结构钢,采用临界区等温淬火热处理工艺,得到了铁素体、贝氏体和残余奥氏体三相组织。该钢在Ms(马氏体转变开始温度)~Md(马氏体转变终止温度)d温度之间形变,应变诱导相变,相变诱发塑性--TRIP,其力学性能指标大大提高。本文通过显微组织观察,力学性能结果分析,对这种低碳硅锰系TRIP钢三种不同的热处理工艺制度进行了研究。 相似文献
25.
热处理对Nb-10Si合金显微组织的影响 总被引:5,自引:0,他引:5
采用真空电弧熔炼法制备了 Nb-1 0 Si ( at% )合金 ,并在 1 85 0℃和 1 5 5 0℃温度氩气保护下进行了 2~ 1 0 0 h的热处理。综合通过 X射线衍射、透射电子显微术、扫描电子显微术及 X射线能谱对合金的显微组织进行了研究。结果表明 ,铸态 Nb-1 0 Si合金由连续的 Nb3 Si基体与均匀分布的 Nb相组成 ,1 85 0℃温度下热处理 2 h后 ,Nb晶粒明显长大 ;而在 1 5 5 0℃热处理后 ,Nb晶粒尺寸基本不变 ,Nb3 Si逐渐转变为 Nb和 Nb5Si3 相 ,且它们之间存在着一定的取向关系。1 5 5 0℃热处理 1 0 0 h后可以获得稳定的 Nb+ Nb5Si3 双相显微组织 ,是合适的热处理制度 相似文献
26.
机载设备是现代化武装直升机不可分割的重要组成部分,它不仅保证直升机安全飞行,而且保证直升机有效地完成各种作战任务,随着时间的推移,机载设备的重要性越来越突出。机载设备由标准设备和任务设备两大类组成,卡-50直升机的机载设备有其独特的特色,对于卡-50在同米-28直升机竞争中获胜起到不可忽视的作用。 相似文献
27.
应用于飞行器风洞试验的绳牵引并联机构技术综述 总被引:19,自引:3,他引:19
首先概述了法国航空局SACSO项目关于绳牵引并联机构应用于飞行器风洞试验的研究工作,然后从六自由度绳牵引并联机构的结构设计、运动学及性能分析、工作空间的分析与综合、静刚度分析、运动控制和力控制等六方面,详细分析了六自由度绳牵引并联机构应用于飞行器风洞试验中的关键技术。分析结果表明:六自由度绳牵引并联机构必须根据飞行器的类型,以工作空间大小为依据进行构型设计;其运动控制方案可借用PID控制或自适应控制,其优点是便于动力学模型的线性化和解耦;其力控制方案可借用经典的阻抗控制和力/位置混合控制,但适用于飞行器风洞试验的六自由度绳牵引并联机构的更完善的力控制策略还有待进一步的研究。 相似文献
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30.
《燃气涡轮试验与研究》2007,20(2):F0002-F0002
陆山,西北工业大学动力与能源学院教授、博士生导师,航空学会动力分会可靠性专业委员会委员,航空学会失效分析分会委员,曾任美国依阿华州立大学航空工程及工程力学系博士后副研究员。从事航空发动机结构强度分析工作20余年,先后主持或参加了航空部高推预研、发动机结构完整性、航空基金、国防科工委项目课题等20多项。发表学术论文45篇,被SCI、EI、LNSPEC索引19篇次,获省部级科技奖2项。 相似文献