女航天员的秘密

遨游太空今天已经算不上是什么轰动性的新闻,然而如果将时间回溯40年,任何一次太空飞行都会是“爆炸性”的,更何况是女性圆了太空梦! 捷列什科娃,苏联航天员,第一位女性“太空使者”。她曾感慨地说:“我感到很幸福,因为我曾有幸成为人类最早开拓宇航道路的人中的一员。尽管历尽千辛万苦,但看到那么多人踏上我们开辟的道路,真让人欣慰。” 自捷列什科娃1963年太空之旅后,进入太空的女性已经近40位。     

全状态受限的高超声速飞行器的预定性能滤波反步控制

针对气动参数不确定和状态受限的高超声速飞行器的稳定跟踪控制问题,提出基于固定时间干扰观测器的预定性能滤波反步控制策略。首先,在反步控制的每一步中引入障碍Lyapunov函数,保证系统状态满足预先设定的约束要求。其次,设计固定时间干扰观测器对综合不确定进行估计;同时,构造新型的一阶滤波器避免传统反步控制的计算爆炸问题。再次,基于Lyapunov稳定性理论证明输出跟踪误差有界且状态满足约束要求。最后,通过对比仿真验证控制策略的有效性。     

硅酸盐细菌的分离及生理生化特性的鉴定

本实验通过一系列方法从采集的样品中分离出一株芽孢杆菌，并对其进行了表形特性、培养特性、生理生化特性的鉴定，确认该菌为一株硅酸盐细菌，分类属于胶质芽孢杆菌。此外，用原子吸收光谱分析和高效液相色谱，对培养液中的产物进行了测定。结果表明，这种硅酸盐细菌具有分解玻璃中钾的能力。在摇瓶培养72小时后，水溶性钾的含量比对照物提高了77％。这就证明了硅酸盐细菌的确具有解钾的性能，可用于促进土壤中矿物性钾分解的微生物肥料的研制和生产。     

基于动态视觉传感器的无人机目标检测与避障

针对无人机在动态环境中感知动态目标与躲避高速动态障碍物,提出了基于动态视觉传感器的目标检测与避障算法。设计了滤波方法和运动补偿算法,滤除事件流中背景噪声、热点噪声及由相机自身运动产生的冗余事件;设计了一种融合事件图像和RGB图像的动态目标融合检测算法,保证检测的可靠性。根据检测结果对目标运动轨迹进行估计,结合障碍物运动特点和无人机动力学约束改进速度障碍法躲避动态障碍物。大量仿真试验、手持试验及飞行试验验证了所提算法的可行性。     

“人一舱”热力学数学模型

 本文将互相关联的人与座舱环境组成一个大系统,建立了人-舱动态热力学数学模型。模型所用数据系由实验所得,经验公式亦为实验所验证,因而模型具有较高的可靠性。 运用人-舱动态数学模型可以预测飞行员在各种飞行条件下的多种热生理指标,并进而合理确定或检验空调系统的冷却（或加温）能力及各种性能参数。     

我国实施环境审计的理性思考

环境问题已成为人类所面临的全球性严峻挑战,在我国尤为突出。解决环境问题,实施可持续发展战略,是一个庞大而复杂的系统工程,环境审计作为综合性的经济监督手段,是其中必不可少的重要组成部分。但我国环境审计的理论研究和实践工作刚刚起步,尚处于探索阶段,探讨开展我国环境审计的策略,已成为亟待解决的一个课题。     

障碍地形下的机器人轮足复合越障步态规划方法

为提高轮足复合机器人在障碍地形下的稳定性与通行效率,提出了一种轮足复合越障步态规划方法。首先基于轮足复合运动模式提出了一种机器人位姿调整算法,并给出了相应的足端轨迹方程与重心轨迹方程。其次基于轮足复合运动的运动学方程,给出了位姿调整阶段的轮速规划算法,使得每条腿足端轮子的滚动速度与足端的轨迹相匹配,以确保轮子在地面滚动时不发生滑动。虚拟样机仿真结果表明,应用该步态规划算法,机器人能够自主平稳地穿越障碍地形,从而验证了方法的有效性。     

一种新型复合构型月球车的越障特性分析

将轮式、腿关节式、履带式三种机构结合起来设计了一种月球车,此车对低重力条件下的月球表面实际环境具有良好的适应性。月球车在起伏不平的地表环境中具有独特的动态特性,通过对月球车障碍地形下的越障运动过程进行理论建模和数值仿真,进而建立虚拟样机模型进行动态仿真对比研究,分析了月球车的越障特性,验证了机构设计的有效性。