考虑约束的高超声速飞行器制导与控制一体化设计

针对高超声速飞行器上升段飞行过程中强耦合、强非线性同时要求满足过程约束的特点，提出了一种结合级联控制方法和控制障碍函数的新型三维制导控制一体化算法。首先通过对速度子系统设计控制障碍函数约束算法来满足飞行器的过程约束要求，然后利用反步法、动态逆控制方法设计其余子系统的控制器，两者共同组成制导控制一体化控制器。考虑到飞行器在上升过程中容易遭遇阵风扰动的问题，设计非线性干扰观测器以增强算法的鲁棒性。最后通过李雅普诺夫函数证明了系统的稳定性，并且通过仿真验证了该新算法能够在满足高超声速飞行器上升段过程约束的同时，实现飞行器的三维跟踪控制。     

河南农业高质量发展水平测度与障碍因子诊断

河南省是我国主要产粮大省之一，测度农业高质量发展水平，找出制约高质量发展的关键障碍因子，对进一步推动河南省农业高质量发展具有十分重要的现实意义。基于多功能农业发展理念，从生产质量、生态质量和生活质量三方面构建农业高质量发展评价指标体系，运用熵值法测度2010—2019年河南省18地市的农业高质量发展水平，采用障碍因子诊断法分析制约农业高质量发展的因素。结果发现：2010—2019年，河南省农业高质量发展水平整体呈波动上升趋势；地区间发展水平差别明显，以郑州为中心的黄河沿岸农业发展水平整体较高；农村恩格尔系数、人均耕地面积和农药使用强度是阻碍河南农业高质量发展的主要障碍因素。最后从继续加大农业生产投入，发挥高水平地区的辐射带动作用，促进城乡融合发展、多渠道提高农民收入，加快土地流转、推进农业适度规模经营，持续实施农药化肥减量增效行动、强化农药科学合理使用等方面提出相应建议。     

改进速度障碍法的无人机局部路径规划算法

针对无人机基于环境感知进行局部路径再规划的实时与安全性问题，提出了一种基于改进速度障碍法的局部路径避障规划算法。将传统速度障碍法拓展到三维空间中，建立三维空间速度障碍模型，将机动性动态障碍物在速度空间中的运动不确定转化为位置不确定，实时性更好，提高了避障水平与安全裕度；通过定义和引入自适应威胁距离，提高了无人机在避障过程中对原航迹的利用率；利用空间几何分析，求解无人机空间自主避障的最优速度，实现局部路径动态实时规划。通过比较分析对遇、追击和交叉3种场景下的局部路径避障规划仿真结果，验证了该算法的实时性、可行性和有效性。     

状态/输入约束下飞-推一体化的保性能安全控制

基于飞行-推力一体化思想提出了一种针对搭载超燃冲压发动机的吸气式高超声速飞行器速度通道的状态/输入约束自适应鲁棒保性能安全控制方案。首先根据超燃冲压发动机的机理分析与计算流体动力模型数据，建立了安全子系统与性能子系统面向控制的仿射非线性模型。之后基于障碍Lyapunov理论与动态面设计方法设计了一套安全子系统状态约束控制器，从理论上保证了飞行器在跟踪指令的全过程中，发动机相关状态不会触碰安全边界，并结合自适应技术与辅助系统提高了该控制系统的鲁棒性。针对性能子系统设计了一套鲁棒自抗扰控制器，达到“保证安全的前提下不折损性能”的目的。仿真结果表明所设计的控制系统可以在保障安全的同时达到预想的性能，并显著放宽了超燃冲压发动机对飞行器飞行姿态的约束，保证了高超声速飞行器的机动灵活性。     

基于飞行冲突网络最优支配集的冲突调配策略

针对空中交通流量逐年上升、管制压力增大、飞行冲突难调配的问题，以航空器为节点，基于航空器之间的速度障碍关系建立飞行冲突网络。定义最优支配集的概念，通过移除飞行冲突网络的最优支配集节点，快速消解网络中的冲突，降低网络的复杂性。在使用粒子群（PSO）算法对网络最优支配集进行求解的过程中，引入免疫机制，设置节点和连边2种类型的抗原，保证对关键航空器和高风险冲突的优先调配。实验仿真表明：所提冲突调配策略相较于传统方法能够快速识别网络中的关键航空器节点，并对高风险的冲突连边具有较好的灵敏性，可为管制员和管制系统提供更加准确、可靠的信息和建议，在宏观上辅助进行飞行冲突的调配。     

存在物理约束的时变转动惯量航天器姿态控制

对存在角速度和控制输入有界的快速机动航天器姿态控制问题，设计了一种自适应双环姿态跟踪控制器。将虚拟有界角速度作为运动学方程的虚拟控制输入，使姿态控制问题降阶为角速度跟踪问题；构建递归自适应算法估计时变转动惯量及其微分，并基于障碍李亚普诺夫函数和线性回归算子，设计了角速度跟踪误差有界的变增益自适应姿态控制器。结果表明：该控制策略能使抓捕非合作目标航天器的姿态呈指数收敛到期望轨迹，且收敛轨迹不受外部干扰和抓捕瞬间的强干扰影响；在整个控制过程中，航天器的角速度小于0.4 rad/s，控制力矩小于10 N·m，满足了航天器对角速度和控制输入有界的物理限制。     

北方地区不同花生品种光合生理特性的比较

以4个花生品种为材料,对比研究其全生育期叶片光合特性及光合生理指标的变化规律.结果表明:(1)4个花生品种全生育期叶片净光合速率(Pn)、蒸腾速率(Tr)及叶面积指数(LAI)的变化规律大致相似,均呈先升后降的趋势.差异分析表明,HY16在生育中后期具有较高的Pn、Tr以及较大的LAI.(2)4个花生品种叶片叶绿素含量均呈先降后升再降的趋势,峰值均出现在结荚盛期.除花针期外,其他时期各品种间差异基本达到极显著水平(P＜0.01).(3)4个花生品种叶片可溶性糖含量均呈先升后降的趋势.其中HY22在结荚初期达最大,而LH12在结荚盛期出现峰值,且在这2个时期分别都极显著高于其他品种(P＜0.01).说明不同花生品种光合产物向籽粒中运转的时期有所不同.(4)整个生育期4个花生品种Pn与Tr呈显著正相关(P＜0.05),但与叶绿素和可溶性糖含量相关性不显著.