基于单目视觉的室内微型飞行器位姿估计与环境构建

针对微型飞行器(Micro air vehicle,MAV)在室内飞行过程中无法获得GPS信号,而微型惯性单元(Inertial measurement unit,IMU)的陀螺仪和加速度计随机漂移误差较大,提出一种利用单目视觉估计微型飞行器位姿并构建室内环境的方法。在机载单目摄像机拍摄的序列图像中引入一种基于生物视觉的方法获得匹配特征点,并由五点算法获得帧间摄像机运动参数和特征点位置参数的初始解;利用平面关系将特征点的位置信息由三维降低到二维,给出一种局部优化方法求解摄像机运动参数和特征点位置参数的最大似然估计,提高位姿估计和环境构建的精度。最后通过扩展卡尔曼滤波方法融合IMU传感器和单目视觉测量信息解算出微型飞行器的位姿。实验结果表明,该方法能够实时可靠地估计微型飞行器的位置和姿态,构建的环境信息满足导航需求,适用于微型飞行器室内环境中的导航控制。     

小天体的多种尺寸颗粒样品收集容器流域的数值模拟

采集小天体表面的样品并返回是当前小天体探测的核心目标之一,样品容器流域设计是氮气激励采样技术的关键.为了保证样品容器具备高效的收集性能,要求样品容器的流域设计能够对样品颗粒形成陷阱效应,并对样品颗粒进行有效的分级.旋风式样品收集容器方案利用旋风离心力和引导叶片的共同作用对样品颗粒进行收集和分级.为了验证这种方案在微重力环境下的性能和可行性,本文利用Fluent软件进行了流域的数值模拟.模拟结果表明:在确定容器的结构下,样品容器的最优氮气入口速度为0.6 m·s-1,容器在该速度下的样品收集效率达到99.7%.样品容器的流域具备很好的颗粒分级功能,对小于2mm的样品颗粒的捕获率超过了90%,其压力损失也在合理的范围之内.本文研究结果可为小天体采样任务提供借鉴.      

一种使实验模型同步正弦平动和转动的新方法

由单片机控制步进电机的步进时间,实现了实验模型按正弦规律同步地平动和转动。叙述了实验装置的机械结构和控制器电路及软件编程要点,同时还对实验结果进行了分析。     

生物膜法和活性污泥法去除NH3-N的比较研究

在气升式内循环生物反应器的内循环管中,安装蜂窝状陶瓷载体构成一种新型的生物膜反应器,利用该反应器对模拟生活污水进行NH3-N去除的研究。并与相应的活性污泥法进行比较。实验结果表明：生长于蜂窝陶瓷的生物膜,其对废水的硝化性能显著地提高。在脱氮效果和速率上,生物膜法比普通的活性污泥法具有明显的优势。在此基础上探讨了内循环对生物脱氮的机理。     

生物瓣支架几何造型CAD系统

以心瓣流体动力学理论、薄膜壳体理论为依据,以接近或达到人体天然心瓣的性能为目的,对生物瓣支架几何造型进行理论分析,进而导引出生物瓣支架的基本雏形,并建立其数学模型。生物瓣支架计算机辅助设计是通过模块化结构的设计方法并对其进行参数化设计来实现的。最终通过体外疲劳试验,证明其性能优良。     

固定化细胞流化床生物反应器处理啤酒废水及其稳定性的研究

采用固化细胞的好氧生物流化床反应器处理啤废水,比较了有无内循环对废水处理效率的影响。通过对啤酒废水的连续处理,考察了反应器对废水处理效率的稳定性,据此提出稳定性常数α和性能指数δ的概念用来衡量反应器的性能。     

恒定磁场对α—淀粉酶的生物效应初探

利用荧光光谱探讨了磁场引起α—淀粉酶构象的变化及其原因。α—淀粉酶在２０℃、ｐＨ６．６的磷酸盐缓冲溶液中，经０．０５～０．２５Ｔ静磁场作用不同时间均能引起荧光强度的明显变化，其变化程度与磁场强度和磁化时间有关，但不伴有最大发射峰位移。用分光光度法考察了磁场对溶解α—淀粉酶活性的影响，未发现活性的明显变化，其结果与磁场对固定化α—淀粉酶活性的影响不一致。提出了磁场对酶分子的生物效应与酶存在形式有关     

基于蚁群算法的无人机航路规划

为了提高无人机(UAV)作战任务的成功率，在敌方防御区域内执行攻击任务前必须规划设计出高效的无人机飞行航路，保证无人机能够以最小的被发现概率及可接受的航程到达目标点。针对这一问题，对新近发展的蚁群算法进行了讨论，提出了适用于航路规划的优化方法，并对无人机的攻击任务航路进行了仿真计算。仿真结果表明，该方法是一种有效的航路规划方法。     

桂林生态城市建设背景下的城市生物多样性价值与保护

生物多样性是所有生物种类、种内遗传变异和它们的生存环境的总称,对生物多样性的研究、保护和持续利用是关系到人类社会生存与发展的重要问题。城市生物多样性是城市环境重要组成部分,更是城市环境、经济可持续发展的资源保障。论文在分析城市生物多样性的特征、价值和桂林市城市生物多样性现状的基础上,提出了开展城市生物多样性保护的对策,这对普及生物多样性知识,提高市民保护生物多样性的环境意识是有益的。