机器人系统的动态混合力/位置控制的几何原理

基于在位形空间中受约束系统的几何性质,对机器人系统的运动及所受的约束力进行研究。通过引入法空间及切空间的概念,实现了机器人运动及力的解耦控制,从而简化了控制系统。通过对双臂机器人系统的位置/力动态混合控制的数字仿真,说明本方法简单、可行。     

混杂纤维（玻纤／碳纤）复合材料的应用及工艺信息

混杂纤维复合材料是新兴的强韧性结构材料,用于我国固体火箭发动机壳体等宇航结构件有重要意义。本文针对混杂纤维(玻纤/碳纤)复合材料的研制重点和宇航结构部件实际应用两个方面,收集分析了有关技术信息,指出了混杂纤维(玻纤/碳纤)复合材料强韧化的基础理论和工艺技术重点,提出了我国采用混杂纤维复合材料的有关建议。     

微机等新技术在热处理设备上的应用

叙述了微机系统、智能化仪表和新型炉体结构等新技术在热处理设备上的应用；结果表明，改造后的热处理设备其热处理质量提高了一个等级。     

风量与风机的安全运行

本文阐明了离心式通风机在通风除尘(或排毒净化)系统中的作用,以及离心式通风机产生风压.风量的工作工程,从而引出风机的性能参数风量L、风压P、功率N、效率η等.文章突出地论述了风量对风压、功率、效率的影响;详尽地分析了离心式通风机的性能曲线,特别是N—L曲线;根据性能曲线分析得知,风量L为零(L=0)时,风消耗的功率N最小.从而得出结论;系统中的离心式通风机必须是在关闭状态下启动,以确保通风机的安全运行.     

飞机急滚运动的解耦控制

研究了飞机急滚运动的控制问题,采用５自由度横纵向耦合模型,应用非线性解耦理论,设计了关于滚转、俯仰和侧滑角的解耦控制体。讨论了闭环系统的稳定性,给出了当系统某些固定动态不稳定时,使系统实现稳定解耦的一个方法。最后进行了仿真研究。     

4F傅里叶变换透镜系统对粒子场全息记录的影响

 4F傅里叶变换透镜系统在空间滤波和光学信息处理中,被广泛用来处理二维透光物体。但在实际应用中,4F系统也被用于三维场的研究。例如三维粒子场的全息记录。由于全息记录的特点,要求了解经4F系统转换后的粒子物光场,以确定粒子场的空间分布。而目前4F系统在粒子场全息记录的应用基础均借助对二维物场的研究理论。本文讨论了经4F系统转换后的三维粒子物光场的特点以及对全息记录的影响。     

IBM-PC型微机CAD软件集成研究

 由于CAD方面的应用软件是分散开发的,故这些应用软件所采用的语言,输入输出格式以及数据存贮方式都不相同,如何将这些各自开发的应用程序集成为一个有实用价值的CAD系统,本文试图提出两种解决办法。     

动态数据处理与振动分析系统（DVAS）

<正> 微型计算机动态数据处理与振动分析系统（简称DVAS）由A/D转换器、接口与微型计算机（IBM-PC/XT或兼容机0520）组成。具有数据采集、数据预处理、数据分析与处理、振动特征分析、时间序列分析、实与复模态分析、绘图与动画显示等多种功能。