Application in prestiction friction compensation for angular velocity loop of inertially stabilized platforms

To overcome the influence of the nonlinear friction on the gimbaled servo-system of an inertial stabilized platforms(ISPs) with DC motor direct-drive, the methods of modeling and compensation of the nonlinear friction are proposed. Firstly, the inapplicability of LuGre model when trying to interpret the backward angular displacement in the prestiction regime is observed experimentally and the reason is deduced theoretically. Then, based on the dynamic model of direct-drive ISPs, a modified LuGre model is proposed to describe the characteristic of the friction in the prestiction regime. Furthermore, the state switch condition of the three friction regimes including presliding, gross sliding and prestiction is presented. Finally, a composite compensation controller including a nonlinear friction observer and a feedforward compensator based on the novel LuGre model is designed to restrain the nonlinear friction and to improve the control precision. Experimental results indicate that compared with those of the conventional proportion–integration–differentiation(PID) control method and the PID plus LuGre model-based friction compensation method, the dwell-time has decreased from 0.2 s to almost 0 s, the position error decreased to 86.7%and the peak-to-peak value of position error decreased to 80% after the novel compensation controller is added. It concludes that the composite compensation controller can greatly improve the control precision of the dynamic sealed ISPs.     

脉冲随机微分系统的均方指数稳定性分析

研究了脉冲随机时滞微分泛函方程的均方指数稳定性问题。利用Lyapunov-Razumikhin型方法及随机分析的一些技巧,建立了一类脉冲随机泛函微分方程的均方指数稳定性定理。     

基于A320飞机横航向控制律架构的LQ设计

空客A320飞机横航向控制律采用特征结构配置方法计算闭环增益,实现了期望特征值的配置及横航向关键参数之间的解耦。基于A320横航向控制律架构,提出使用线性二次型(Linear Quadratic,简称LQ)方法,对闭环增益进行重新设计。首先根据期望的特征值引入关键参数的频域整形环节,而后通过调整二次型性能指标加权矩阵实现期望特征值的逼近及关键参数之间的解耦,并求得闭环反馈增益,最后在特征结构、稳定裕度和横航向解耦效果方面与空客设计结果作了对比分析。仿真结果表明,LQ设计可获得与特征结构配置设计相近的结果,即得到接近期望值的特征值,并实现关键变量的解耦,同时保证了闭环稳定裕度。     

把维护稳定当作实现持续安全的基础工作抓紧抓好

前不久在新疆发生的“7·5”事件，是建国以来影响最恶劣、伤亡人数最多、破坏程度最大的严重暴力犯罪事件。这起残无人性、滥杀无辜的犯罪事件和内地时有发生的群体性事件相比．其性质有着根本的不同。“7·5”事件是境内外三股势力相互勾结、精心策划的，其险恶用心是妄图破坏民族团结。危害社会稳定，达到分裂国家的目的。我们与三股势力的斗争是稳定与动乱、统一与分裂的斗争。在这场斗争中．新疆空管局党委认真贯彻执行上级党委的指示。     

做好基层政治思想工作 稳定职工队伍的几点思考

基层思想政治工作的对象是作为个体的人，其实质是通过激励、指引、劝导等方式，解决人在精神、思想上的分歧和困难，充分发挥人的主观能动性，达到“心往一起想，力往一处使”的目的。党和国家一直以来就把思想政治工作当作社会发展各项工作的生命线来抓，积累了丰富的经验．取得了丰硕的成果。2009年11月27日在民航空管系统第一期基层党组织书记培训班的结业式上．周毅洲书记围绕基层党建工作做了重要讲话。     

探测一号卫星热控设计与试验

双星计划两颗卫星的主要任务是近地空间磁层探测，轨道远地点高度超过6万km，因此需经历前所未有的180分钟的长地影，又由于卫星自旋稳定，太阳能电池的供电能力受到限制，给热控设计带来很大困难和挑战。本文介绍了利用卫星本身的构型和姿态特点，完成热控设计，以及进行的初样和正样热平衡试验，试验结果性能满足总体指标要求。     

多层模糊逻辑控制器的设计

本文提出一种适合于多输入多输出(MIMO)系统的多层模糊逻辑控制器(MLFLC)，该控制器由若干个多输入单输出(MISO)模糊控制器构成，每个MISO模糊控制器由许多单输入单输出(SISO)模糊控制器组成。该控制器采用互补型隶属函数，具有一组零控制面，只要使量化因子满足一定的条件，控制系统就是渐近稳定的。最后将上述控制器用于二节机械手中进行仿真试验，验证了上述算法的可行性和有效性。     

气象雷达天线稳定系统的“过量修正”

一、问题的提出:机载 E122型气象雷达在执行航班任务时,共有6个班次航行后,机组人员反映一条相同故障:“气象雷达在天线人工俯仰放零位,进行气象位观测时,从起飞直至航线6 000米高度的整个爬升过程中都存在着地标显示。”为排除故障,地勤人员更换了陀螺、伺服同步器、天线等所有有关的部件。每次排故换件后,地面     

大风的预报及其对飞行安全的影响分析

引言由于高空大气流动不受地形等因素的影响,并且其流场相对稳定,只要准确把握天气形势,就可做出准确预报,所以本文主要考虑地面大风。东北地区由于受到地形     

用于稳定光电瞄准线的动调陀螺

商业市场中的动调陀螺（DTG）主要是作为一种低成本、小体积的双轴速率敏感器用在战术导弹上，且在这一领域被广泛应用。动调陀螺也适用于稳定光电瞄准线，尽管有关该领域的文献很少，初看起来，该陀螺似乎采用的是普遍应用于单轴积分陀螺中的相同的锁定回路技术，但不管怎样，它们还是存在很微妙但却很重要的差别，不注意这些差别可能会导致陀螺性能降低或失效，有关这些内容及DTG在瞄准稳定系统中应用的其它问题将被讨论，讨论内容也将包含工作原理，接口电路，锁定回路设计及光电系统中典型误差源分析。