基于不稳定度的仿人型机器人步态规划方法

为了保证机器人能够在人类的生活环境中安全地工作,应该选择最稳定的运动轨迹.提出了一种能够评价不同的运动步态之间稳定性好坏的稳定性评价准则.将零力矩点(ZMP,Zero Moment Point)与机器人支撑区域的形心之间的距离定义为不稳定度,分析了仿人型机器人行走过程中几种典型步态的不稳定度,同时提出了基于不稳定度的仿人型机器人步态规划的方法.当采用多种运动步态都能完成同一种任务时,用所提出的不稳定度评价方法可以在不同步长的步态中选择出稳定性最好的运动步态来执行.仿真及实验结果验证了该方法的有效性.      

控制力矩陀螺框架控制方法及框架转速测量方法

控制力矩陀螺是一种具有力矩放大特性的惯性执行机构,通常应用于大型航天器姿态控制。近年来,随着相关技术的发展,对基于控制力矩陀螺的中小卫星快速机动平台的需求日益迫切,这不仅需要控制力矩陀螺能够输出大力矩,而且要具有较高的力矩输出精度。本文结合工程实践,提出一种框架转速精度测量方法,以及一种采用正弦永磁同步电机,基于转子磁场定向的矢量控制方案。该框架控制方案中引入摩擦力矩观测器及其补偿算法,在控制回路中通过对摩擦力矩的补偿,可有效提高框架驱动控制系统的稳定性和动态性能。     

一类由星下点反算卫星近圆回归轨道的方法

提出了一类近圆回归轨道的设计方法,解决当飞行任务对星下点有要求时,近圆回归轨道的设计问题。分析了星下点轨迹与轨道参数的关系,概括为当对星下点轨迹有要求时,近圆回归轨道的设计依赖于轨道半径和轨道倾角两个参数的确定。以轨道半径和轨道倾角为未知量依据星下点轨迹要求条件构建了非线性方程组,但直接求解过于复杂,采取迭代的方法解决。编制了MATLAB程序进行设计计算,并将计算结果用软件STK(Satellite Tool Kit)进行仿真。仿真结果显示,该算法能够较好的实现设计目标。     

日本高速因特网卫星——“纽带”

2008年2月23日,日本“纽带”（KIZUNA）高速因特网卫星（见图1）由H-2A火箭发射升空,火箭将卫星送入近地点250km、远地点35976km、轨道倾角28．5。的地球同步转移轨道后星箭分离;3月1日,卫星完成多波束天线的展开;3月14日卫星进入预定的地球静止轨道。经过3个半月的初始性能测试,卫星各项指标良好,进入正式运行阶段。     

基于 Brouwer 平根数的冻结轨道

基于Ｂｒｏｕｗｅｒ平根数的概念研究了冻结轨道,发现了这样一个事实：如果用Ｂｒｏｕｗｅｒ平根数来表示冻结轨道,则该平根数对应的轨道恰是一条精确的圆轨道。在此基础上还对冻结轨道的性状作了新的解释。此外还针对只包含二阶和三阶带谐调和项的地球引力场内的冻结轨道偏心率在临界倾角附近的性状作了分析,显示出临界倾角附近轨道的异常性状在这个低阶的引力场内仍未改变。     

多层缝隙耦合贴片型频率选择表面研究

设计了一种基于缝隙耦合的贴片型频率选择表面（Frequency selective surfaces, FSS）,该FSS拥有窄带特性。分析了缝隙结构对FSS的频率响应的影响,提出 了一种具有极化稳定性和角度稳定性的双极化FSS单元。采用全波电磁仿真软件对其进行分 析,同时采用谱域法和周期性矩量法对该FSS进行了理论分析并得到解析解。通过将缝隙改 为十字缝隙实现双极化设计,仿真结果显示该结构具有极化稳定性和角度稳定性,并与理论 分析吻合,表明设计的正确性。     

用集成功放组成的精密功率放大器

介绍了一种用厚膜集成功放加上稳幅电路组成的精密功率放大器，其稳定度、频率响应和波形失真都达到了很高的指标。     

铝蜂窝结构件制造工艺与铝箔强度

本文主要研究耐久铝蜂窝夹芯结构件生产工艺过程对铝箔强度的影响。找到了铝箔厚度减薄和强度下降的原因，提出了提高耐久芯强度应采取的措施。     

一种极化雷达极点特征抽取算法

在建立雷达目标的单频多极化幅度响应方程的基础上,提出了运用极化分集技术和线性化最小二乘法提取目标极化本征系数的方法,此组系数是与目标的姿态角无关的绝对极化不变量,亦即目标的极点。最后以哑铃型目标为模型进行计算机仿真研究,结果表明这种极化雷达极点特征抽取算法是有效可行的。