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772.
773.
参数不确定空间机械臂系统的增广自适应控制 总被引:9,自引:1,他引:9
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的控制问题,为此对系统的运动学、动力学作了分析。结果表明 :结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到的系统广义Jacobi关系、以及系统的动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数。证明了借助于增广变量法可以将增广广义Jacobi矩阵以及系统动力学方程表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数。在此基础上,给出了系统参数未知时,空间机械臂末端抓手跟踪惯性空间期望轨迹的增广自适应控制方案。通过仿真运算,证实了方法的有效性。 相似文献
774.
机械产品可靠性具有与电子产品许多不同的特点。如:涉及面广,可靠性问题复杂;影响因素复杂,故障模式多;故障数据分散;故障大多服从威布尔分布而不是指数分布等。而更使人们关注的是,机械产品的可靠性分析和设计至今尚无完整的方法。前苏联工业部门十分重视机械产品的可靠性问题,长期的努力使他们在这一技术领域形成了自己的研究特色并确立了优势地位。本文作者通过跟踪、分析前苏联有关可靠性标准、专著等文献后认为,从故障机理与故障物理分析入手,是他们解决机械产品可靠性问题关键方法所在。为此,本刊将分期连载5篇系列文章,介绍前苏联可靠性专家从故障预测到实现可靠性目标的基本思路和技术途径。在总题名为“故障物理分析与机械可靠性”这一总标题下,拟发表的这5篇文章是:1.机械产品劣化原因及能力降低与故障发生过程;2.故障物理分析基本内容;3.参数及损伤变化与极限状态的数学描述;4.可靠性指标名称与指标产生过程;5.机械可靠性设计与试验。 相似文献
775.
基于数字滤波器的伺服系统谐振抑制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对飞行仿真伺服系统(转台)中存在的机械谐振问题,在分析传统陷波器及二阶低通滤波器谐振抑制原理的基础上,提出了一种双二次谐振抑制数字滤波器.该双二次型数字滤波器结合了传统陷波器和二阶低通滤波器的特点,能够将谐振点和反谐振点同时抑制.通过理论分析与仿真验证相结合的方式,阐述了该双二次型数字滤波器能够同时抑制正反谐振点的原理,并将该滤波器加入到了转台系统中进行实验.实验结果表明,所设计的滤波器在提高跟踪精度的同时有效拓宽了系统的带宽. 相似文献
776.
借助实验平台,对某型机载空气分离装置富氮气体流量随高度、压力、温度及富氮气体浓度的变化规律展开了实验研究;基于实验数据采用多项式拟合方法获得了富氮气体流量计算的经验公式,并对该公式的准确性进行了验证;在此基础上,研究了影响空分装置富氮气体流量的诸多因素,并计算获取了在全飞行包线下的富氮气体流量变化规律.研究结果表明,所获取的流量计算方程具有较好的准确性;采用所建的数学模型,可实现对全飞行包线下富氮气体流量变化的计算;在一定压力、温度下,富氮流量与浓度成反向关系,当富氮气体浓度增加时,其流量下降;且温度越高、压力越大时,富氮气体浓度对流量影响越明显;高度、压力、温度与流量成正向关系,且当富氮浓度越低,而高度、温度和压力越高时,对流量的影响越明显.本研究成果对于实际油箱惰化系统的设计计算具有较好的参考价值. 相似文献
777.
针对机械臂规划方法无法满足CE-3巡视器成像及探测光照约束、避碰及机械臂位形切换次数等约束的不足,提出一种基于SA*的月面巡视器机械臂就位探测任务规划算法。该算法在机械臂的工作空间进行搜索,根据星历计算太阳光照以解决光照约束,通过层次包围盒高效准确地进行机械臂碰撞检测以满足机械臂与环境不存在干涉的约束条件,通过相邻运动行为的代价削减保证规划后机械臂位形切换次数最少。最终通过月面巡视器在轨任务结果验证该算法的可行性。 相似文献
778.
本文针对半自由飞动导数实验对天平元件提出的升力、侧向力、俯仰力矩和偏航力矩大,而滚转力矩要很小,并要有较高灵敏度的特殊要求,应用目前出现的一些新的设计思想和设计方法,提出了一种高灵敏度天平元件综合设计新方法。该方法能够全面地分析和综合各因素对天平性能的影响,有效地提高天平元件设计质量并缩短设计周期,还能够有针对性地提高单向设计指标,以满足特殊实验要求。文中同时给出了矩形截面扭转系数拟合算法和滚转力矩天平元件优化设计算法。 相似文献
779.
徐建新 《南京航空航天大学学报》1995,27(3):426-430
针对定期更换的机械产品寿命周期费用问题,提出了罚函数的方法,有么表征由于产品没有工作到预期的寿命而引起的附加费用。采用两种基本形式的罚函数进行了详细的数学推导与论证,并用数值积分优化定其更换周期,使单位时间的费用达到最小值。 相似文献
780.
本文采用微型计算机的彩色显示功能,对大尺度、小展弦比、大转折角二维透平转子叶栅流道内横截面上的总压分布进行了彩色显示研究。文中给出的测量截面上总压分布的彩色图象照片,可直观地看出通道涡在不同横截面上的尺度、位置和粘性涡核强度的变化。 相似文献