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201.
202.
“人马”(Centaur)是由NASA约翰逊航天中心机器人系统技术部门,与美国国防高新技术研究计划局合作设计的半人形机器人(如图)。它是机器人航天员(Robonaut)上躯干和4轮机动底部组成的。机器人航天员是人形机器人,其大小和灵活度与穿着航天服的航天员相当。机动底座能够以6km/hr的速度行驶。 相似文献
203.
2000年10月31日23时17分,新加坡航空公司一架B747-400飞机,本应在台北桃园中正国际机场05L跑道实施起飞,但却错误选择了05R跑道,撞到了 相似文献
204.
205.
2008年9月10日,欧洲核子研究中心的大型强子对撞机正式启动,将第一束质子束流注入对撞机。这个本来是高能物理学家才能完全理解其操作原理和应用价值的大家伙,却成为了许多不懂强子为何物者的热议话题。一些人之所以对这个仪器高度关注,不是它具有高深的物理学原理,而是一个广为流传的谣言:对撞机可能生成黑洞,从而毁灭世界。人造黑洞真的会毁灭地球吗? 相似文献
206.
207.
针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。 相似文献
208.
209.
针对大升阻比可重复使用飞行器再入滑翔轨迹规划问题,提出了一种基于自适应分段Chebychev伪谱离散的多约束模型预测静态凸规划算法(P-CMPCP),实现了全量终端状态约束及多过程约束作用下再入轨迹的高精度迭代解算。考虑倾侧角翻转导致控制量不连续,传统规划方法难以同时严格满足终端位置、角度约束,且过程约束易超限,采用自适应分段伪谱离散策略,构建全程飞行状态及过程性能指标约束对各配点处控制调整量的敏感度关系,从而将非线性最优控制问题转化为静态凸规划问题,并利用内点法对各分段控制量进行了协调优化。本文所提方法无需对动力学模型进行简化或近似处理,即能以少量积分运算使轨迹满足再入全量模型约束,且控制量平滑,数值精度优于传统规划方法。 相似文献
210.
模块化空间折展机构研究现状与展望 总被引:2,自引:0,他引:2
模块化空间折展机构具有拓展灵活、通用性好、适应性强等特点,可满足长距离深空探测、长期在轨空间站建设和超广域卫星通信等重大航天工程对大型/超大型空间折展机构的需求,是一种新型关键的航天装备.针对应用需求,阐述了模块化空间折展机构领域的研究进展,重点介绍了伸展臂、太阳翼和空间可展开天线等3类折展机构中具有模块化特征的典型构... 相似文献