一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br# 最优PID参数整定方法#br#

数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法吴昊1,2,郭小龙3,谭元3,毛新涛4摘要： 提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.     

半球谐振陀螺调平技术发展综述

半球谐振陀螺是一种新型的固态波动陀螺,具有精度高、体积小、寿命长、功耗低等优点。谐振子的品质因数高低和不平衡质量大小直接决定了半球谐振陀螺的性能,因此,不平衡质量的辨识和调平是提高谐振陀螺性能的关键。首先,介绍了六种不同的刚性轴方位和不平衡质量辨识方法和系统,分析对比了每种方法的优缺点;其次,对谐振子的调平理论进行了归纳,进而对机械调平、化学调平、激光调平和离子束调平的研究现状和特点进行了梳理和归纳;最后对半球谐振陀螺调平技术的发展作了简要评述。     

空间站机械臂研究

空间极端环境下, 大多数舱外活动必须借助于机械臂. 机械臂是国际空间站的主要组成部分, 其对空间站的在轨组装、外部维修以及运行起着至关重要的作用, 同时机械臂可以减少航天员在舱外的工作时间和频率. 通过对国际空间站成员国关于机械臂研究概况的介绍, 包括航天飞机机械臂、空间站机械臂、欧洲机械臂、日本实验舱机械臂以及德国机械臂, 为中国空间机械臂的设计提供参考.      

基于六维加速度传感器的大型机械臂柔性关节振动抑制

空间大型机械臂具有关节柔性大、臂杆长、基座漂浮等特点,将导致其在自由空间运动存在较大的残余振动,约束空间力控制精度和稳定性较低.基于设计的机械臂末端六维加速度传感器,设计关节加速度反馈控制器,并对控制性能进行分析对比,最后搭建机械臂柔性关节实验平台,开展关节空间位置和阻抗控制试验,试验结果表明基于加速度反馈的残余振动相比于采用传统的输入整形方法,具有振动抑制快,振幅小等优点.     

液体冲压发动机数字电子控制系统

为某型号整体式液体冲压发动机设计了数字电子－液压机械控制系统，介绍了该系统的控制方案、工作原理和工作方式。数字电子－液压机械控制系统和冲压发动机与弹体数字仿真器等组成液体冲压发动机、弹体／发动机控制系统半实物仿真系统，对数字电子－液压机械控制系统的功能及工作协调性进行了检验，半实物仿真试验结果证明，该系统满足设计要求。     

叶尖定时测量数据计算机仿真方法研究

旋转机械叶片的振动测量是旋转机械研制中一个重要测试项目。叶尖定时测量分析是目前颇有发展前景的旋转叶片非接触测振方法，此方法在国外已获得了广泛应用。本主要介绍了应用不同数量传感器测量叶片振动的仿真方法，重点阐述了由于安装偏差原因造成多传感器等间距偏离分布引起的附加测量误差的修正补偿技术。及其叶尖定时测振数据转换的仿真方法。在工程技术应用方面有很好的借鉴作用。     

金属胶接接头内应力研究新进展

论述了金属胶接接头内应力研究的新进展，提出基于粘弹性理论胶层固化内应力的计算方法和薄膜弯曲法测定内应力的方法，以及周期性温度变化会使胶层内产生残余拉伸应力（热应力），并且分析了气泡和填充物对热应力的影响。     

直升机旋翼/机身耦合系统气动/机械稳定性分析

考虑了铰接式旋翼桨叶绕挥舞、摆振和变距铰的整体刚性运动与桨叶中等弹性变形之间的动力学耦合作用,将直升机机身和传动轴作为弹性体。通过构造一种特殊的24自由度刚柔混合单元得到旋翼/机身耦合系统的周期时变动力学方程,根据Floquet理论对稳态周期解的稳定性进行研究。计算结果表明,旋翼轴的截面刚度对旋翼/机身耦合系统的气动/机械稳定性有一定的影响。      

叶轮机三维非定常流动数值模拟的研究

利用数值模拟手段对压气机内部非定常流场进行了初步研究,在数值模拟中引进了双重时间步方法。研究和讨论了物理时间步长及网格尺寸对计算结果的影响,给出了叶轮机通道中非定常流动的部分流动图画,并对非定常流场进行了初步的分析。     

ATE在航空电子部件检测中的应用

随着民用航空运输业的发展，大部分机载飞行控制设备（如飞行管理计算机、自动油门计算机等）高度数字化、集成化，已经不可能用人工手动对其进行测试检查，所以目前世界各发达国家的采用ATE（自动测试设备）完成此类工作。本文通过实例介绍了ATE对民用航空电子部件进行检测的一些实现方法。